ubuntu 20.04 运行和编译LOAM_Velodyne

摘要：创建工作空间-->src下克隆代码（https://github.com/laboshinl/loam_velodyne）-->修改四处代码（找到src/loam_velodyne路径下的CMakeLists.txt文件，注释掉35行代码和将/LOAM/src/loam_velodyne/src/lib文件夹下的LaserMapping.cpp，LaserOdometry.cpp，TransformMaintenance.cpp文件中的 /camera_init 修改为camera_init ），防止报错-->刷新环境变量（source ./devel/setup.bash）和运行launch（roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch）-->运行数据集（rosbag play your-bag-name.bag）-->查看运行效果

1.创建工作空间和clone代码

mkdir -p LOAM/src
cd LOAM/src
git clone https://github.com/laboshinl/loam_velodyne

2.报错和修改代码

        报错1：

[multiScanRegistration-2] process has died [pid 8382, exit code -11, cmd /home/lmt/loam_ws/devel/lib/loam_velodyne/multiScanRegistration /multi_scan_points:=/velodyne_points __name:=multiScanRegistration __log:=/home/lmt/.ros/log/d9401fc2-77a2-11e8-a910-902b3433bbc4/multiScanRegistration-2.log].
log file: /home/lmt/.ros/log/d9401fc2-77a2-11e8-a910-902b3433bbc4/multiScanRegistration-2*.log

        解决方法1：

找到src/loam_velodyne路径下的CMakeLists.txt文件，注释掉35行代码

        报错2 ：

[ERROR] [1648604067.016753480]: Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'

 

        解决方法2：

将/LOAM/src/loam_velodyne/src/lib文件夹下的LaserMapping.cpp，LaserOdometry.cpp，TransformMaintenance.cpp文件中的 /camera_init 修改为camera_init 

3.编译

在LOAM工作空间下编译

catkin_make -j4

4.刷新环境变量和运行launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch loam_velodyne loam_velodyne.launch

5.运行数据集和保存为pcd文件

数据集链接

先运行：

rosbag record -o out /laser_cloud_surround

转换成包文件 2025-05-19.bag

 再运行上面链接的包

rosbag play your-bag-name.bag

最后在新建终端输入：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd 2025-05-19.bag /laser_cloud_surround pcd

pcd文件会在pcd文件夹下（如果没有pcd文件夹，会帮你新建）

查看pcd

pcl_viewer xxxxxx.pcd #xxxxx.pcd为文件名

6.运行效果和pcd