ROS2 话题 topic 节点间传递数据信息的桥梁

ROS2 话题 topic 节点间传递数据信息的桥梁。

一个节点发布数据到某个话题上，另外一个节点或是多个节点就可以通过订阅话题拿到数据。

下图分别举例话题间的数据传输。

1）1节点发话题，一节点订阅话题

2）1节点发话题，多节点订阅话题。

3）多节点发布话题，一个节点订阅话题。

4）多个节点发布话题，多个节点订阅话题。

5）节点可以订阅自身发布的话题。