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细说STM32单片机FreeRTOS任务通知及其应用实例

news 来源：原创 2025/5/20 6:21:50

一、任务通知的原理和功能

1、进程间使用任务通知直接通信的基本原理

2、任务通知的优点

3、任务通知的局限性

二、任务通知的相关函数

1、相关函数概述

2、函数详解

（1）函数xTaskNotify()

（2）函数xTaskNotifyAndQuery()

（3）函数xTaskNotifyGive()

（4）函数xTaskNotifyWait()

（5）函数ulTaskNotifyTake()

（6）函数xTaskNotifyStateClear()

三、示例：使用任务通知传递数据

1、示例功能与CubeMX项目设置

（1）RCC、SYS、Code Gennerator、USART3、TIM6

（2）ADC3_IN6

（3）TIM3

（4） RTOS

（5）NVIC

2、程序功能实现

（1）主程序

（2）FreeRTOS对象初始化

（3）任务通知的接收

（4）在ADC3的中断里发送通知

3、运行调试

任务通知(task notification)是FreeRTOS中的另外一种进程间通信技术。使用任务通知不需要创建任何中间对象，可以直接从任务向任务，或从ISR向任务发送通知，传递一个通知值(notification value)。任务通知可以模拟二值信号量、计数信号量，或长度为1的消息队列，使用任务通知，通常效率更高、消耗内存更少。

一、任务通知的原理和功能

如队列、信号量、事件组等这样的进程间通信技术都需要创建一个中间对象，进程之间通过这些中间对象进行通信或同步。

在FreeRTOS中还有一种无须创建中间对象的进程间直接通信方法，那就是任务通知方法。要使用任务通知方法，需要将参数configUSE_TASK_NOTIFICATIONS设置为1。这个参数默认值为1,且可以在CubeMX中设置。

当将参数configUSE_TASK_NOTIFICATIONS设置为1时，任务的任务控制块中会增加一个uint32_t类型的通知值变量，并且任务接收通知的状态有挂起(pending)和非挂起(not-pending)两种状态。

1、进程间使用任务通知直接通信的基本原理

一个任务或ISR向另外一个指定的任务发送通知，则将发送通知的进程称为发送者(sender)，将接收通知的进程称为接收者(receiver)。
发送者可以是任务或ISR，接收者只能是任务，不能是ISR。
发送者发送通知时，可以带一个通知值，或者是使接收者的通知值发生改变的计算方法，例如，使通知值加1。发送者只管发送通知，不会进入阻塞状态，是否接收和处理通知由接收者决定。
接收者有未处理的通知时，处于挂起状态。接收者可以进入阻塞状态等待通知，收到通知后退出阻塞状态，再做处理。

2、任务通知的优点

由任务通知的存储特点和工作原理可知，任务通知有如下优点：

性能更高。使用任务通知在进程间传递数据时，比使用队列或信号量等方法的速度快得多。
内存开销小。使用任务通知时内存开销小，因为只需在任务控制块中增加几个变量。而使用队列、信号量等，则需要先创建这些对象。

3、任务通知的局限性

当然，任务通知也有一些局限性，具体如下：

使用任务通知时，不能向ISR发送通知，只能是任务或ISR向任务发送通知。
任务通知指定了接收者，多个发送者可以向同一个接收者发送不同的通知，但是发送者不能将一个通知发送给不同的接收者，也就是不能进行消息广播。
任务通知一次只能发送或接收一个uint32_t类型的数据，不能像消息队列那样发送多个缓存数据，因为任务控制块的数据缓存里只有一个uint32_t类型的通知值。

使用任务通知可以代替二值信号量、计数信号量、事件组，可以代替只有一个uint32_t类型存储单元的队列。任务通知使用比较灵活，而且工作效率高。

二、任务通知的相关函数

1、相关函数概述

要使用任务通知功能，需要将参configUSE_TASK_NOTIFICATIONS设置为1，这个参数默认值为1，可在CubeMX中设置。

使用任务通知无须创建中间对象，任务操作的相关函数主要是发送者发送通知，接收者等待和接收通知。任务通知的相关函数都在文件task.h中定义。

分组	函数	功能
发送通知	xTaskNotify()	向一个任务发送通知，带有通知值，还有值的传递方式设置。适用于利用通知值直接传递数据的应用场景
	xTaskNotifyFromISR()	xTaskNotify()的ISR版本
	xTaskNotifyAndQuery()	与xTaskNotify()的功能相似，但是可以返回接收者之前的通知值
	xTaskNotifyAndQueryFromISR()	xTaskNotifyAndQuery()的ISR版本
	xTaskNotifyGive()	向一个任务发送通知，不带通知值，只是使接收者的通知值加1。适用于将任务通知当作二值信号量或计数信号量使用的应用场景
	vTaskNotifyGiveFromISR()	xTaskNotifyGive()的ISR版本
接收通知	xTaskNotifyWait()	等待并获取任务通知值的通用函数，可以设置进入和退出等待时的任务通知值，例如，进入时将通知值清零，或退出时将通知值清零
接收通知	ulTaskNotifyTake()	等待并获取任务通知值，可在退出等待时将通知值减1 或清零。适用于将任务通知用作二值信号量或计数信号量的场合
其他	xTaskNotifyStateClear()	清除任务的等待状态，任务的通知值不变

可以在任务或ISR里发送通知，所以发送通知的函数有任务和ISR两种版本，只有任务能接收通知，所以接收通知的函数没有ISR版本。发送和接收通知的函数可以分为以下两组。

通用版本的函数xTaskNotify()和xTaskNotifyWait()，可以发送任意的通知值，适合在进程间通过通知值直接传递数据。
将任务通知用作二值信号量或计数信号量的函数xTaskNotifyGive()和ulTaskNotifyTake()，发送时，使接收者的通知值加1，接收时，使通知值减1或清零。

2、函数详解

（1）函数xTaskNotify()

函数xTaskNotify()是发送通知的通用函数，它是一个宏函数，定义如下：

#define xTaskNotify( xTaskToNotify, ulValue, eAction ) xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ), ( ulValue ), ( eAction ), NULL )

它实际上是执行了函数xTaskGenericNotify()，这个函数的原型定义如下：

BaseType_t xTaskGenericNotify( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotificationValue ) PRIVILEGED_FUNCTION;

其中，几个参数的意义如下：

参数xTaskToNotify是接收者任务的句柄。
参数ulValue是发送的通知值。
参数eAction是通知值的作用方式，是枚举类型eNotifyAction，其定义如下。各枚举值与参数ulValue的结合，决定了如何改变接收者的通知值。
参数pulPreviousNotificationValue，返回接收者的通知值被改变之前的值。

/* Actions that can be performed when vTaskNotify() is called. */
typedef enum
{eNoAction = 0,              /* Notify the task without updating its notify value. */eSetBits,                   /* Set bits in the task's notification value. */eIncrement,                 /* Increment the task's notification value. */eSetValueWithOverwrite,     /* Set the task's notification value to a specific value even if the previous value has not yet been read by the task. */eSetValueWithoutOverwrite   /* Set the task's notification value if the previous value     has been read by the task. */
} eNotifyAction;

xTaskNotify()在调用函数xTaskGenericNotify()时，没有传递最后一个参数，所以不能返回接收者更新之前的通知值。函数xTaskNotify()的返回值是更新之后接收者的通知值。

函数xTaskNotify()在发送通知时，根据参数ulValue和eAction的取值，有不同的改变接收者通知值的方式，也适用于不同的应用场景。例如，eAction等于eSetBits时，ulValue与接收者当前通知值进行按位或运算，这适用于将任务通知作为事件组使用的场景；eAction等于eIncrement时，接收者的通知值在当前基础上加1，与ulValue无关，这适用于将任务通知作为二值信号量或计数信号量使用的场景。

函数xTaskNotifyFromISR()是xTaskNotify()的ISR版本，也是一个宏函数，其原型定义如下：

BaseType_t xTaskGenericNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotificationValue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken ) PRIVILEGED_FUNCTION;
#define xTaskNotifyFromISR( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pxHigherPriorityTaskWoken ) xTaskGenericNotifyFromISR( ( xTaskToNotify ), ( ulValue ), ( eAction ), NULL, ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )
#define xTaskNotifyAndQueryFromISR( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotificationValue, pxHigherPriorityTaskWoken ) xTaskGenericNotifyFromISR( ( xTaskToNotify ), ( ulValue ), ( eAction ), ( pulPreviousNotificationValue ), ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )

它实际上是调用了函数xTaskGenericNotifyFromISR()，这个函数的原型定义如下：

前4个参数与函数xTaskGenericNotify()中的参数相同，最后一个参数pxHigherPriorityTaskWoken是一个BaseType_t类型的指针，实际上是一个返回数据，表示退出中断ISR之前，是否需要申请进行上下文切换。调用函数portYIELD_FROM_ISR()进行上下文切换申请，调用该函数的示意代码如下：

BaseType_t highTaskWoken=pdFALSE;
xTaskNotifyFromISR(xTaskToNotify,ulValue,eAction,&highTaskWoken);
portYIELD_FROM_ISR(highTaskWoken);

（2）函数xTaskNotifyAndQuery()

函数xTaskNotifyAndQuery()与xTaskNotify()的功能相同，但是能返回接收者通前的值。函数xTaskNotifyAndQuery()的原型如下：

BaseType_t xTaskGenericNotifyFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, uint32_t ulValue, eNotifyAction eAction, uint32_t *pulPreviousNotificationValue, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken ) PRIVILEGED_FUNCTION;
#define xTaskNotifyFromISR( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pxHigherPriorityTaskWoken ) xTaskGenericNotifyFromISR( ( xTaskToNotify ), ( ulValue ), ( eAction ), NULL, ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )
#define xTaskNotifyAndQueryFromISR( xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotificationValue, pxHigherPriorityTaskWoken ) xTaskGenericNotifyFromISR( ( xTaskToNotify ), ( ulValue ), ( eAction ), ( pulPreviousNotificationValue ), ( pxHigherPriorityTaskWoken ) )

（3）函数xTaskNotifyGive()

函数xTaskNotifyGive()是xTaskNotify()的一种功能简化版本，它的功能是发送通知，使接收者的通知值加1。其原型定义如下:

#define xTaskNotifyGive( xTaskToNotify ) xTaskGenericNotify( ( xTaskToNotify ), ( 0 ), eIncrement, NULL )

函数 xTaskNotifyGive()也调用了函数 xTaskGenericNotify()，但是默认传递了参数 ulValue为0，eAction为eIncrement，pulPreviousNotificationValue为NULL。所以，函数xTaskNotifyGive()的功能就是使接收者的通知值加1，这使其适用于将任务通知当作二值信号量或计数信号量使用的场合。

函数vTaskNotifyGiveFromISR()是xTaskNotifyGive()的ISR版本，其原型定义如下。其中的参数pxHigherPriorityTaskWoken与函数xTaskNotifyFromISR()中同名参数的意义和使用方法相同。

* \defgroup xTaskNotifyWait xTaskNotifyWait
* \ingroup TaskNotifications
*/
void vTaskNotifyGiveFromISR( TaskHandle_t xTaskToNotify, BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken ) PRIVILEGED_FUNCTION;

（4）函数xTaskNotifyWait()

接收者使用函数xTaskNotifyWait()等待任务通知并获取通知值，其原型定义如下：

* \defgroup xTaskNotifyWait xTaskNotifyWait
* \ingroup TaskNotifications
*/
BaseType_t xTaskNotifyWait( uint32_t ulBitsToClearOnEntry, uint32_t ulBitsToClearOnExit, uint32_t *pulNotificationValue, TickType_t xTicksToWait ) PRIVILEGED_FUNCTION;

其中，几个参数的意义如下。

参数u1BitsToClearOnEntry是在函数进入时需要清零的通知值的位掩码。需要清零的位在掩码中用1表示，否则，用0表示。计算方法是ulBitsToClearOnEntry按位取反后与当前的通知值进行按位与运算，用计算的结果更新通知值。例如，如果ulBitsToClearOnEntry设置为0，就是不更改当前的通知值；如果ulBitsToClearOnEntry设置为0xFFFFFFFF,就是将所有位清零，也就是使通知值清零。注意，通过ulBitsToClearOnEntry更改通知值，只在函数xTaskNotifyWait()进入且没有接收到任务通知时，才会执行，执行后进入阻塞状态，等待任务通知。如果函数在进入时已经有挂起待处理的任务通知，则不会更新当前的通知值。
参数ulBitsToClearOnExit是函数在退出时需要清零的通知值的位掩码。如果设置为0，就是不更改通知值；如果设置为0xFFFFFFFF，就是将通知值设置为0。注意，这个操作在函数从等待超时状态退出，也就是没有接收到任务通知时是不执行的。
参数pulNotificationValue是一个uint32_t类型的指针，用于返回接收的通知值。
参数XTicksToWait是函数在阻塞状态等待的节拍数。如果设置为常数portMAX_DELAY，就是一直等待；如果设置为0，则表示不等待。函数的返回值是pdTRUE或pdFALSE，pdTRUE表示接收了任务通知，包括函数一进入就读取已挂起的任务通知。

执行函数xTaskNotifyWait()时，如果任务是未挂起状态，也就是没有待处理的任务通知，任务就进入阻塞状态，等待接收通知；如果任务是挂起状态，也就是有未处理的任务通知，就立刻读取通知值，然后返回。在阻塞等待状态下，任务接收到新的任务通知，或等待超时就退出阻塞状态。

函数xTaskNotifyWait()是等待任务通知的通用函数。用户可以通过参数ulBitsToClearOnEntry设置通知值的初值，如设置为0。在退出时，用户可以通过参数ulBitsToClearOnExit对通知值做一些处理，如清零。

（5）函数ulTaskNotifyTake()

函数ulTaskNotifyTake()是另一个等待任务通知的函数，适用于将任务通知当作二值信号量或计数信号量使用的场合。这个函数的原型定义如下：

* \defgroup ulTaskNotifyTake ulTaskNotifyTake
* \ingroup TaskNotifications
*/
uint32_t ulTaskNotifyTake( BaseType_t xClearCountOnExit, TickType_t xTicksToWait ) PRIVILEGED_FUNCTION;

参数xClearCountOnExit的取值为pdTRUE或pdFALSE。当取值为pdTRUE时，函数在接收通知后退出时会将通知值清零，这种情况下，任务通知被当作二值信号量使用；当取值为pdFALSE时，函数在接收通知后退出时会将通知值减1，这种情况下，任务通知被当作计数信号量使用。
参数xTicksToWait是在阻塞状态等待任务通知的节拍数。如果设置为常数portMAX_DELAY，则表示一直等待；如果设置为0，则表示不等待。
函数的返回值是减1或清零之前的通知值。

函数ulTaskNotifyTake()一般与函数xTaskNotifyGive()搭配使用，将任务通知当作二值信号量或计数信号量使用。xTaskNotifyGive()发送通知使接收者的通知值加1，uITaskNotifyTake()接收通知后，使通知值减1或复位为0。

将通知值当作二值信号量或计数信号量使用的操作如图所示，图中的变量Value表示通知值。将任务通知当作计数信号量使用时，操作特点如下。

接收者的通知值初始为0。
使用ulTaskNotifyGive()发送通知时，即使接收者没有接收和处理，通知值也会每次加1，例如，多次发送后，Value变为5。
执行函数ulTaskNotifyTake()时，如果通知值大于1，即使处于未挂起状态，函数也会立刻使通知值减1后返回，不会等待新的任务通知。如果当前通知值为0，接收者才会进入阻塞状态，等待新的任务通知。

（6）函数xTaskNotifyStateClear()

函数xTaskNotifyStateClear()的功能是清除接收者的任务通知等待状态，使其变为未挂起状态，但是不会将接收者的通知值清零。其原型定义如下：

BaseType_t xTaskNotifystateclear(TaskHandle_t xTask);

其中，参数xTask是需要操作的任务句柄，如果参数xTask设置为NULL，则表示清除当前任务的通知状态。

三、示例：使用任务通知传递数据

1、示例功能与CubeMX项目设置

本例设计一个示例使用中断方式进行ADC转换，然后，通过任务通知，将ADC转换结果作为通知值发送给另一个任务加以显示。

ADC3_IN6在定时器TIM3的触发下进行ADC转换，TIM3的定时周期为500ms。在ADC3的ISR里，通过函数xTaskNotifyFromISR()将ADC转换结果数据发送给任务Task_Show。

任务Task_Show总是使用函数xTaskNotifyWait()等待任务通知，读取通知值后，在串口助手上显示。

继续使用旺宝红龙开发板STM32F407ZGT6 KIT V1.0。一些设置可以参考本文作者写的其他文章：

细说STM32单片机FreeRTOS用事件组同步任务的方法及其应用实例-CSDN博客 https://wenchm.blog.csdn.net/article/details/147951964?spm=1011.2415.3001.5331

（1）RCC、SYS、Code Gennerator、USART3、TIM6

该部分的设置可以参考本文作者发布的其他文章。

（2）ADC3_IN6

（3）TIM3

（4） RTOS

在FreeRTOS中使用任务通知功能，需要将参数configUSE_TASK_NOTIFICATIONS设置为1。用户在CubeMX中可以设置这个参数，且默认为Enabled。设置任务Task_Show。

（5）NVIC

2、程序功能实现

（1）主程序

在CubeMX里重新生成代码，在CubeIDE里打开项目后，添加用户功能代码后，主程序代码如下：

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"
#include "adc.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
void MX_FREERTOS_Init(void);/*** @brief  The application entry point.* @retval int*/
int main(void)
{/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */HAL_Init();/* Configure the system clock */SystemClock_Config();/* Initialize all configured peripherals */MX_GPIO_Init();MX_USART3_UART_Init();MX_ADC3_Init();MX_TIM3_Init();/* USER CODE BEGIN 2 */// Start Menuuint8_t startstr[] = "Demo8_1:Task Notification.\r\n";HAL_UART_Transmit(&huart3,startstr,sizeof(startstr),0xFFFF);uint8_t startstr1[] = "Transfer ADC value by Notification.\r\n";HAL_UART_Transmit(&huart3,startstr1,sizeof(startstr1),0xFFFF);HAL_ADC_Start_IT(&hadc3);		//以中断方式启动ADCHAL_TIM_Base_Start(&htim3);	//启动Timer/* USER CODE END 2 *//* Init scheduler */osKernelInitialize();/* Call init function for freertos objects (in cmsis_os2.c) */MX_FREERTOS_Init();/* Start scheduler */osKernelStart();/* We should never get here as control is now taken by the scheduler *//* Infinite loop *//* USER CODE BEGIN WHILE */while (1){/* USER CODE END WHILE *//* USER CODE BEGIN 3 */}/* USER CODE END 3 */
}//以下内容省略

在外设初始化部分，MX_ADC3_Init()用于ADC3的初始化，MX_TIM3_Init()用于定时器TIM3的初始化，它们的代码都是自动生成的。

ADC3在TIM3触发下周期性地进行ADC转换，需要执行HAL_ADC_Start_IT(&hadc3)启动ADC3的中断工作方式，执行HAL_TIM_Base_Start(&htim3)启动定时器TIM3。这样，ADC3就能每500ms进行一次ADC转换。

（2）FreeRTOS对象初始化

使用任务通知时，无须创建任何中间对象，所以函数MX_FREERTOS_Init()只需创建任务。文件freertos.c中的初始化代码如下，这些代码是自动生成的：

自动生成includes：

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "main.h"
#include "cmsis_os.h"

手动添加私有includes:

/* Private includes ----------------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Includes */
#include <stdio.h>
#include "usart.h"
#include "adc.h"
//#include "event_groups.h"		//事件组相关头文件
//#include "keyled.h"
/* USER CODE END Includes */

自动生成任务定义代码：

/* Definitions for Task_Show */
osThreadId_t Task_ShowHandle;
const osThreadAttr_t Task_Show_attributes = {.name = "Task_Show",.stack_size = 256 * 4,.priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};

自动声明私有函数声明和RTOS初始化：

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/void AppTask_Show(void *argument);
void MX_FREERTOS_Init(void); /* (MISRA C 2004 rule 8.1) *//*** @brief  FreeRTOS initialization* @param  None* @retval None*/
void MX_FREERTOS_Init(void) 
{/* Create the thread(s) *//* creation of Task_Show */Task_ShowHandle = osThreadNew(AppTask_Show, NULL, &Task_Show_attributes);
}

（3）任务通知的接收

ADC3中断里发送的任务通知是发送给任务Task_Show的，这个任务负责接收通知，读取通知值之后，进行处理并显示。文件freertos.c中，手动添加任务Task_Show的任务函数和相关代码如下：

/* USER CODE BEGIN Header_AppTask_Show */
/*** @brief  Function implementing the Task_Show thread.* @param  argument: Not used* @retval None*/
/* USER CODE END Header_AppTask_Show */
void AppTask_Show(void *argument)
{/* USER CODE BEGIN AppTask_Show *//* Infinite loop */uint32_t  notifyValue=0;for(;;){uint32_t ulBitsToClearOnEntry=0x00;				//进入时不清除数据uint32_t ulBitsToClearOnExit=0xFFFFFFFF;	    //退出时清零数据BaseType_t result=xTaskNotifyWait(ulBitsToClearOnEntry, ulBitsToClearOnExit,&notifyValue, portMAX_DELAY);		//接收任务通知if (result==pdTRUE){uint32_t tmpValue = notifyValue;			//ADC原始数值printf("Notify Value = %ld\r\n",tmpValue );uint32_t Volt = 3300*tmpValue;				//单位：mVVolt = Volt>>12;							//除以2^12printf("Engineering Value = %ld\r\n",Volt );}}/* USER CODE END AppTask_Show */
}

上述程序通过调用函数xTaskNotifyWait()接收通知。根据程序中设置的输入参数可知：它进入时，不清除原来的通知值；退出时，清除通知值；读取的通知值保存在变量notifyValue里；进入阻塞状态后，无限等待通知。任务读取任务通知后，返回的通知值notifyValue就是ADC转换原始结果。

（4）在ADC3的中断里发送通知

ADC3采用TIM3外部触发方式进行ADC转换，在ADC3的中断里读取转换结果数据。ADC3的中断ISR框架已经在文件stm32f4xx_it.c中自动创建，只需重新实现ADC转换完成事件中断的回调函数HAL_ADC_ConvCpltCallback()。为了便于使用任务Task_Show的句柄Task_ShowHandle，直接在文件freertos.c的一个代码沙箱段内实现这个回调函数，如下所示：

/* Private application code --------------------------------------------------*/
/* USER CODE BEGIN Application */
void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
{if (hadc->Instance != ADC3)return;uint32_t adc_value=HAL_ADC_GetValue(hadc);  	//Get ADC Valueif (Task_ShowHandle != NULL){BaseType_t taskWoken=pdFALSE;xTaskNotifyFromISR(Task_ShowHandle, adc_value,eSetValueWithOverwrite, &taskWoken);//Transmit ADCportYIELD_FROM_ISR(taskWoken);  			//Required, context switch.}
}int __io_putchar(int ch)
{HAL_UART_Transmit(&huart3,(uint8_t*)&ch,1,0xFFFF);return ch;
}
/* USER CODE END Application */

这个回调函数的代码很简单，就是读取ADC转换结果数据，然后调用函数xTaskNotifyFromISR()，将转换结果以任务通知的方式发给任务Task_Show。ADC转换结果是uint32_t型数据，正好作为任务通知的通知值。在执行函数xTaskNotifyFromISR()之后，后面的申请进行上下文切换的语句portYIELD_FROM_ISR(taskWoken)是必须执行的。