UN R79 关于车辆转向装置形式认证的统一规定（正文部分1）

UN R79法规是针对转向装置的型式认证法规，涉及A/B1/C类的横向控制辅助驾驶功能，对各功能的功能边界、性能要求、状态提示、故障警示以及型式认证要提交的信息做了规范，本文结合百度文心一言对法规进行翻译，并结合个人理解对部分内容做了补充说明，如有不对欢迎指正。
第二部分参考这里。

简介

该法规旨在为道路车辆转向系统的布局和性能制定统一规定。传统上，核心要求是主转向系统必须在转向操纵装置（通常为方向盘）与转向轮之间保持可靠的机械连接，以确保车辆行驶轨迹可控。只要机械连接部件的尺寸设计充分，通常就被认为不存在失效风险。
随着技术进步，以及人们希望通过取消机械转向柱来提高乘员安全性，同时考虑到简化左右舵车型转向控制切换带来的生产优势，传统设计方案已被重新审视。为此，本法规现已修订以纳入新技术规范。这意味着，未来允许采用的转向系统中，转向操纵装置与转向轮之间可不再设置刚性机械连接。
驾驶员仍保持车辆主导控制权，但可通过车载信号来辅助转向的装置，被定义为"高级驾驶辅助转向系统"。此类系统可包含以下功能：
自动指令转向功能，利用基础设施特征辅助车辆保持理想路径（车道引导、车道保持或航向控制），在狭小空间内辅助驾驶员进行低速机动操作，辅助车辆停靠至预设位置（如公交站台引导）；
校正转向功能，车道偏离预警，自动修正转向角度防止车道偏离（车道偏离辅助），调节单轮或多轮转向角度以优化车辆动态性能或稳定性；
在高级驾驶员辅助转向系统中，驾驶员在任意时刻通过特定行为接管车辆；
the driver can, at all times, choose to override the assistance function by deliberate action
预计未来的技术还将允许通过车载或车外生成的传感器和信号来影响或控制转向系统。这会引发关于车辆主控制权责任归属的问题，同时针对车外/外部转向控制缺乏国际公认的数据传输协议。因此，本法规不允许对以下系统实施一般性认证：其转向功能可通过外部信号（例如路边信标或路面嵌入式主动装置发出的信号）进行控制。此类系统无需（驾驶员）持续监控或干预，被定义为“自动转向系统”（Autonomous Steering Systems）；
本法规同时禁止通过牵引车的电子控制系统实现拖车主动转向功能的认证，因为目前尚无适用于此类应用的国际标准。预计国际标准化组织（ISO）将在未来对ISO 11992标准进行修订，增加与转向控制信号传输相关的协议内容。

1 范围

1.1. 本标准适用于M、N和O类车辆；
1.2. 本标准不适用于：
1.2.1. 纯气动控制转向系统；
1.2.2. “自动转向系统”（Autonomous Steering Systems），参考2.3.3；
1.2.3. 禁止了B2（参考2.3.4.1.3）、D（参考2.3.4.1.5）和E（2.3.4.1.6）类的ACSF功能的转向系统；

2 定义

2.1 车辆认证（Approval of a vehicle）

一个车辆型号的转向设备的认证。

2.2 车辆型号（Vehicle type）

一种车型，下列关键特性均相同，包括：
转向设备类型；
转向控制方式；
转向传动系统形式；
转向轮配置；
转向能源类型；

2.3 转向设备（Steering equipment）

决定车辆行驶方向的所有设备，包括：
转向控制；
转向传递；
转向轮；
能源类型；

2.3.1 转向控制（Steering control）

转向设备的控制部分，运行时可以有驾驶员干预或没有驾驶员干预；
对于转向力完全或部分依赖驾驶员体力输入的转向系统，其转向控制包含所有组件，直至转向操纵力通过机械、液压或电气方式进行能量转换的界面节点。

2.3.2 转向传递（Steering transmission）

转向控制到转向轮之间的所有组件，包括控制传递和能量传递；
本规定中单独使用传递时，包含这两种传递；

2.3.2.1 控制传递（Control transmission）

用于控制信号的传递的所有组件；

2.3.2.2 能量转递（传动）（energy transmission）

用于转向的能量的传递的所有组件；

2.3.3 自动转向系统（Autonomous Steering Systems）

系统能控制车辆沿预定路线行驶，或者能接收车外信号来改变路线；
车辆控制不需要驾驶员；

2.3.4 高级驾驶辅助转向系统（Advanced Driver Assistance Steering System）

提供辅助转向功能，驾驶员始终主导车辆控制，包含以下一种或几种功能：

2.3.4.1 Automatically commanded steering function (ACSF)

该功能可通过自动评估车辆内部产生的信号（可能结合基础设施特性）来触发转向系统，进而生成控制动作，以辅助驾驶员；

2.3.4.1.1 ACSF A类

功能运行时车速不超过10km/h，适用于低速或泊车场景；

2.3.4.1.2 ACSF B1类

通过影响横向运动来辅助驾驶员将车辆保持在选定的车道内；

2.3.4.1.3 ACSF B2类

一种由驾驶员启动/激活的功能，该功能可通过影响车辆的横向运动，在较长时间内无需驾驶员进一步指令/确认，使车辆保持在车道内行驶。

2.3.4.1.4 ACSF C类

一种由驾驶员启动/激活的功能，该功能可在驾驶员发出指令时执行单次横向操控（例如变道）；

2.3.4.1.5 ACSF D类

一种由驾驶员启动/激活的功能，该功能可提示单次横向操控（如变道）的可能性，但仅在驾驶员确认后才执行该操控;

2.3.4.1.6 ACSF E类

一种由驾驶员启动/激活的功能，该功能能够持续判断执行操控（如变道）的可能性，并在无需驾驶员进一步指令/确认的情况下，长时间内连续完成此类操控;

2.3.4.2 Corrective Steering Function (CSF)

该功能可在有限时间内，通过对车辆内部产生的信号进行自动评估，从而改变一个或多个车轮的转向角度，其目的是：
(a) 补偿车辆侧向力的突然、意外变化；或
(b) 提高车辆稳定性（例如，应对侧风、不同附着力的路面状况“μ-split”）；或
© 纠正车道偏离（例如，避免越过车道标线、驶出道路）;

2.3.4.3 Emergency Steering Function (ESF)

该功能能够自动检测潜在的碰撞风险，并在有限时间内自动激活车辆转向系统，以操控车辆，从而避免或减轻碰撞，具体情况包括：
(a) 相邻车道行驶的另一辆车：
(i) 该车正漂向本车行驶路径；且/或
(ii) 本车正漂向该车行驶路径；且/或
(iii) 驾驶员正发起变道操作驶入该车所在车道；
(b) 有障碍物阻挡本车行驶路径，或本车行驶路径即将被阻挡；
ESF应涵盖上述列表中的一个或多个用例；

2.3.4.4 Remote Control Manoeuvring (RCM)

一种由驾驶员启动的功能，该功能可通过遥控设备（该设备位于车辆附近）直接控制转向角度、加速和减速，以实现低速操控;

2.3.4.5 Risk Mitigation Function (RMF)

一种应急功能，当驾驶员失去反应时，该功能可自动激活车辆转向系统，在有限时间内操控车辆，以将车辆停至目标停车区域内的安全位置;

2.3.5 转向轮 Steered wheels

“转向轮”指的是那些相对于车辆纵向轴线的角度可以直接或间接改变，从而确定车辆行驶方向的轮子（转向轮包括其旋转所围绕的轴，该旋转用于确定车辆的行驶方向）；

2.3.6 能量供应 Energy supply

“能量供应”包括转向设备中为其提供能源、调节该能源以及（在适当情况下）处理和储存该能源的部分，它还包括操作介质的储存容器和回油管，但不包括车辆发动机（5.3.2.1所述情况除外）或其驱动能源的来源部分；

2.3.6.1 能量源 Energy source

指能量供应中提供所需形式能量的部分；

2.3.6.2 能量存储 Energy reservoir

指能量供应中储存由能量提供的能量的部分，例如，一个加压流体储罐或车辆电池；

2.3.6.3 储存容器 Storage reservoir

指能量供应系统中用于在大气压力或接近大气压力下储存工作介质的部分，例如流体储存容器；

2.4 转向参数 steering parameters

2.4.1 转向控制力 steering control effort

指为操控车辆而施加在转向控制装置上的力；

2.4.2 转向时间 steering time

指从转向控制装置开始动作到转向轮达到特定转向角度所经过的时间段；

2.4.3 转向角度 Steering angle

指车辆纵向轴线的投影与车轮平面（即车轮的中心平面，垂直于车轮旋转所围绕的轴线）和路面交线之间的夹角；

2.4.4 转向力 steering forces

在转向传递中起作用的所有力；

2.4.5 平均转向比 mean steering ratio

指转向控制装置的角位移与转向轮在转向过程中平均转向角度的比值；

2.4.6 转弯半径 Turning circle

指当车辆以圆周轨迹行驶时，除外部间接视野装置和前转向信号灯外，车辆所有点在地平面上的投影所围成的圆周；

2.4.7 转向控制装置的标称半径 Nominal radius of steering control

对于方向盘而言，是指从其旋转中心到轮缘外边缘的最短距离，对于任何其他形式的控制装置，是指其旋转中心与施加转向力的点之间的距离，如果提供了多个这样的点，则应采用需要施加最大力的那个点；

2.4.8 遥控泊车（RCP） Remote Controlled Parking (RCP)

指由驾驶员启动的A类ACSF，用于实现泊车或低速操控，该系统的启动通过靠近车辆的遥控装置完成；

2.4.9 最大遥控泊车（RCP）操作范围（SRCPmax） Specified maximum RCP operating range (SRCPmax)

指机动车辆上离遥控装置最近的点与遥控装置之间的最大距离，在此距离范围内，ACSF被设计为可正常运行；

2.4.10 最大速度 Vsmax Specified maximum speed Vsmax

指ACSF被设计为可正常运行的最高速度；

2.4.11 最低速度 Vsmin Specified minimum speed Vsmin

指ACSF被设计为可正常运行的最低速度；

2.4.12 最大横向加速度 aysmax Specified maximum lateral acceleration aysmax

指车辆在运行过程中，ACSF被设计为可承受的最大横向加速度；

2.4.13 Off mode

当该功能被阻止产生转向控制动作以协助驾驶员时，ACSF处于“关闭模式”（或“已关闭”）;

2.4.14 Standby mode

当ACSF功能已开启，但激活该功能所需的所有条件（例如，系统运行条件、驾驶员的主动操作）尚未全部满足时，该系统处于“待机模式”，在此模式下，系统尚未准备好产生转向控制动作以协助驾驶员；

2.4.15 Active mode

当ACSF功能已开启且激活条件均满足时，该系统处于“激活模式”（或“已激活”），在此模式下，系统会持续或间断地控制转向系统，正在生成或已准备好生成转向控制动作，以协助驾驶员；

2.4.16 变道程序 lane change procedure

在转向指示灯激活时开始，在转向指示灯熄灭时结束，该程序包含以下操作：
(a) 激活转向指示灯；
(b) 车辆向车道边界横向移动；
© 执行变道操作（lane change manoeuvre）；
(d) 恢复车道保持功能；
(e) 熄灭转向指示灯；

2.4.17 变道操作 lane change manoeuvre

“变道操作”是变道程序的一部分：
(a) 当车辆最靠近车道标线的前轮轮胎胎面外侧边缘触及车辆正驶向的车道标线的内侧边缘时开始；
(b) 当车辆后轮完全越过车道标线时结束；

2.4.18 最大RCM距离$S_{RCMmax}$

指机动车与远程控制设备之间最近点的最大距离，在此距离范围内，RCM被设计为可正常运行；

2.4.19 目标停车区域 Target stop area

指潜在的停车区域（例如，应急车道、路肩、道路旁、最慢车道、自身行驶车道）；

2.4.20 道路旁 Beside the road

指行车道边界以外的路面区域，该区域既非硬路肩也非避险区域；

2.5 转向设备类型

根据转向力的产生方式，可区分以下类型的设备：

2.5.1 对于机动车辆：

2.5.1.1 主转向系统

指车辆中主要负责确定行驶方向的转向设备，它可能包括：

2.5.1.1.1 手动转向设备

其转向力仅来源于驾驶员的肌肉力量；

2.5.1.1.2 动力辅助转向设备

其转向力来源于驾驶员的肌肉力量和能量供应（或多种能量供应）；
2.5.1.1.2.1. 当设备完好时，转向力仅来源于一个或多个能量供应的转向设备，但在转向系统（集成动力系统）出现故障时，转向力可仅由驾驶员的肌肉力量提供，此类设备也被视为动力辅助转向设备；

2.5.1.1.3 Full-power steering equipment

其转向力来源于能量供应（或多种能量供应）;

2.5.1.2 Self-tracking steering equipment

“自循迹转向设备”指一种系统，其设计目的是仅当通过轮胎与路面接触施加作用力和/或力矩作用时，才在一个或多个车轮上产生转向角变化;

2.5.1.3 Auxiliary steering equipment (ASE)

ASE指一种系统，在该系统中，除主转向设备的车轮外，M类和N类车辆的一个或多个车轴上的车轮也会进行转向，转向方向与主转向设备的车轮相同或相反，且/或可根据车辆行为调整前轮和/或后轮的转向角；

2.5.2 对于拖车（trailers）

2.5.2.1 Self-tracking steering equipment

“自循迹转向设备”指一种系统，其设计目的是仅当通过轮胎与路面接触施加作用力和/或力矩作用时，才在一个或多个车轮上产生转向角变化;

2.5.2.2 铰接转向 Articulated steering

指一种设备，其转向力由牵引车的方向变化产生，且被转向的挂车车轮的运动与牵引车纵向轴线和挂车纵向轴线之间的相对角度相关联；

2.5.2.3 自转向 Self-steering

指一种设备，其转向力由牵引车的方向变化产生，且被转向的挂车车轮的运动与挂车车架纵向轴线（或替代车架的载荷）和车轴所连接的副车架纵向轴线之间的相对角度紧密相关；

2.5.2.4 附加转向设备 Additional steering equipment

指一种独立于主转向系统的系统，通过该系统可有选择地影响转向系统中一个或多个车轴的转向角，以实现操纵目的；

2.5.2.5 Full-power steering equipment

其转向力来源于能量供应（或多种能量供应）;

2.5.3 根据转向轮配置分类

2.5.3.1 前轮转向设备 Front-wheel steering equipment

仅前轮转向；

2.5.3.2 后轮转向设备 Rear-wheel steering equipment

仅后轮转向；

2.5.3.3 多轮转向设备 Multi-wheel steering equipment

多轮转向；

2.5.3.3.1 全轮转向设备 All-wheel steering equipment

全轮转向；

2.5.3.3.2 Buckle steering equipment

“屈曲转向设备”，其底盘部件之间的相对运动直接由转向力产生；

2.6 转向传递类型 Types of steering transmission

根据转向力的传递方式，可区分以下类型的转向传递装置：

2.6.1 纯机械转向传动装置

指转向力完全通过机械方式传递的转向传动装置；

2.6.2 纯液压转向传动装置

指在传动装置的某个位置，转向力仅通过液压方式传递的转向传动装置；

2.6.3 纯电动转向传动装置

指在传动装置的某个位置，转向力仅通过电动方式传递的转向传动装置；

2.6.4 混合转向传动装置

指转向力的一部分通过上述一种方式传递，而另一部分通过上述另一种方式传递的转向传动装置。然而，如果传动装置的任何机械部分仅用于提供位置反馈，且强度不足以传递全部转向力，则该系统应被视为纯液压或纯电动转向传动装置。

2.7 电控线路

指为挂车提供转向控制功能的电气连接，它包括电线和连接器，并涵盖用于数据通信的部件以及为挂车控制传输提供电能的部件；

3. 认证申请 Application for approval

3.1. 关于转向设备的车辆型式认证申请，应由车辆制造商或其正式授权的代表提交。
3.2. 申请应随附下述文件一式三份，以及以下详细信息：
3.2.1. 关于第2.2.段所述项目的车辆型号描述，应明确指定车辆型号；
3.2.2. 转向设备的简要描述，并附上转向设备的整体示意图，显示影响转向的各种装置在车辆上的位置；
3.2.3. 对于全动力转向系统（full power steering）和本法规附件6所适用的系统，应提供系统概述，说明系统的设计理念以及为确保车辆在安全条件下运行所必需的故障安全程序（fail-safe procedures）、冗余设计和警告系统。
与这些系统相关的必要技术文件应提供给型式认证机构和/或技术服务机构，以供讨论;
此类文件的讨论将在保密基础上进行;
3.3. 应向负责执行认证测试的技术服务机构提交一辆能够代表待认证车型的车辆;

4. 认证 Approval

4.1. 如果根据本法规提交审批的车辆满足本法规中规定的所有相关要求，则应就该车型的转向设备给予认证 ；
4.1.1. 在给予型式认证 之前，型式认证机构应核实是否存在能确保有效控制生产一致性的措施，参考本法规第7章所述；
4.2. 每个获得认证的车型均应分配一个认可编号，其前两位数字（目前为03）应表示在认可颁发时纳入本法规的最新重大技术修订的修订系列，同一缔约方不得将此编号分配给另一种车型，或分配给所装转向设备与第3章所要求文件中描述的转向设备不同的同一车型；
4.3. 根据本法规对车型给予认证 、扩展（extension）或拒绝的通知，应通过符合本法规附件1中样式的表格，传达给适用本法规的1958协议的缔约方；
对于根据本法规获得认证 的每一车型，均应在表格上指定的明显且易于触及的位置，牢固地粘贴一个由以下部分组成的国际批准标志：
4.4.1. 一个圆圈环绕字母“E”，后面是批准国的识别号码；
4.4.2. 本法规的编号，后面跟一个字母“R”、一个短划以及第4.4.1段规定的圆圈右侧的认可编号。
4.5. 如果车辆符合根据本法规认可的国家所附的一个或多个其他法规下认证 的车型，则无需重复第4.4.1规定的符号；在这种情况下，应根据本法规批准的国家所批准的所有法规的法规编号、批准编号和附加符号，应垂直排列在第4.4.1规定的符号右侧；
4.6. 认证 标志应清晰易读且不可磨灭；
4.7. 认证 标志应靠近或粘贴在制造商固定的车辆数据板上；
4.8. 本法规附件2给出了认证 标志的排列示例；