电机控制——电机位置传感器零位标定

在有感FOC算法中电机位置是一个重要的输入，电机位置传感器的作用就是测量电机的旋转角度，通常是输出sin(Theta)和cos(Theta)两路模拟信号，根据这两路模拟信号测得电机旋转绝对角度。注意传感器测量的是机械角度，不是电角度。

关于零位标定的原理和方法可以参考下面的链接：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/139287600

简单说零位偏差是因为电机旋转轴磁场坐标轴与传感器磁场坐标轴之间存在偏差，零位标定就是通过计算得到这个偏差，在计算电机位置的时候进行补偿。

下图中alpha轴是电机坐标轴零位，d’是传感器坐标轴零位，theta就是偏差角。

零位标定的方法：手动给一定的Id，输入角度theta置0，此时电机会旋转到电机磁场坐标轴的零点，读取一段时间内的传感器角度，换算成电角度，再取平均值，即可得到零位偏差。Id给的越大，电机D轴方向的力矩越大，理论上计算得到的零位越准。

此外，因为PMSM电机通常是多极对的，最好是每个极对分别测量得到一个零点，再取平均。标定的时候手动设置输入角度theta，从0开始旋转2*pi后再次到达0，即到达了下一个极对的零点位置。依次类推把所有极对的零点位置都标定完成。