自动驾驶创建场景（just soso）

使用 ‌Driving Scenario Designer‌ 创建弯道驾驶场景并导出模型的详细步骤整理与补充说明：

步骤 1：打开应用程序‌

• 启动 MATLAB‌
• 在 MATLAB 命令窗口中输入以下命令，打开驾驶场景设计器：
• matlab
• Copy Code
• drivingScenarioDesigner

步骤 2：创建弯曲道路‌

• 添加道路‌
• 点击工具栏中的 ‌Add Road‌（或右键画布选择 "Add Road"）。
• 绘制道路路径‌：
• 在画布底部单击，确定道路起点。
• 拖动鼠标到画布中间位置，再次单击以添加中间点。
• 继续拖动到画布顶部，‌双击‌结束绘制，形成一条直线道路。

调整道路弯曲度‌

• 添加更多中心点‌：
• 双击道路中心线（虚线）的任意位置，添加新的道路中心点。
• 调整曲率‌：
• 单击并拖动道路中心的 ‌空心圆圈‌，手动调整路径弯曲形状。
• 精确约束航向角‌：
• 在右侧的 ‌Road Centers‌ 表中，双击 ‌Heading (°)‌ 列，输入角度值（例如 30°），强制约束该点的道路方向。

示意图‌：

text
Copy Code
起点 (单击) → 中间点 (单击) → 终点 (双击) → 拖拽空心圆圈调整曲率

步骤 3：添加车辆‌

放置车辆‌

点击工具栏中的 ‌Add Actor‌（或右键画布选择 "Add Vehicle"）。
在道路起点附近单击，放置车辆。
调整车辆属性‌：
在右侧的 ‌Actors‌ 表中，可修改车辆速度、颜色等参数。

设置行驶轨迹‌

选择车辆，右键选择 ‌Add Target Waypoint‌，沿弯道拖动鼠标设置轨迹点。
双击结束轨迹绘制，生成连续行驶路径。

步骤 4：导出到 MATLAB 工作区‌

导出场景数据‌

点击菜单栏 ‌Export‌ → ‌Export to MATLAB Workspace‌。
在弹出窗口中勾选 Scenario、Roads 和 Actors（即车辆模型）。
输入变量名称（默认 scenario、road、vehicle），点击 ‌OK‌。

验证导出结果‌

在 MATLAB 命令窗口输入 whos，检查工作区是否包含 scenario、road 和 vehicle 变量。
补充说明‌

复杂弯道优化‌
若弯道形状不理想，可通过以下方式调整：

在 ‌Road Centers‌ 表中右键删除冗余中心点。
按住 Shift 键拖动中心点，微调局部曲率。

生成传感器数据‌
点击工具栏 ‌Add Sensor‌，为车辆配置摄像头/雷达，生成合成检测数据，并通过相同导出步骤获取传感器数据。

自动化脚本生成‌
点击菜单栏 ‌Export‌ → ‌Generate MATLAB Script‌，生成场景创建代码，便于后续批量修改。

关键操作图示‌

道路创建与弯曲调整‌

车辆轨迹设置‌
常见问题‌

导出失败？‌

确保在导出前保存场景（File → Save Scenario）。
检查变量名是否与工作区现有变量冲突。

弯道曲率不连续？‌
尝试减少中心点数量或使用 ‌Smooth Road‌ 工具（右键道路选择）。

通过以上步骤，您已成功创建弯道驾驶场景并导出模型至 MATLAB，可用于后续的自动驾驶算法仿真（如轨迹跟踪、传感器融合等）。