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FreeRTOS任务创建和删除(静态)

news 来源：原创 2025/6/22 19:03:21

实验目的：学会xTaskCreateStatic()和vTaskDelete()的使用

实验设计：将设计四个任务：start_task、task1、task2、task3
四个任务功能如下：

start_task 用来创建其他的三个任务

task1 实现LED0每500ms闪烁一次

task2 实现LED1每500ms闪烁一次

task3 判断按键KEY0是否按下，按下则删掉task1

修改开始任务函数

/* 开始任务函数-用来创建其他的三个任务*/
void start_task( void * pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL();/*进入临界区--关闭中断，任务切换就不会进行*/
	/*创建任务1*/
	
	//vTaskDelete(start_task_handler);//这两句作用一样
	vTaskDelete(NULL);
	taskEXIT_CRITICAL();/*退出临界区--开始任务切换-开启任务调度-限制性任务优先级最高的任务*/
}

修改入口函数

/**
*@brief		FreeRTOS例程入口函数
*@param		无
*@retval	无
*/
void freertos_demo(void)
{
	

	vTaskStartScheduler();//开启任务调度器
}

需将configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1
定义空闲任务&定时器任务的任务堆栈及TCB

实现两个接口函数

vApplicationGetldleTaskMemory()--空闲内存分配函数

vApplicationGetTimerTaskMemory()--软件定时器任务内存分配函数


/*空闲任务配置*/
StaticTask_t idle_task_tcb;
StackType_t idle_task_stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];

/*软件定时器任务配置*/
StaticTask_t timer_task_tcb;
StackType_t timer_task_stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];

/*空闲任务内存分配*/
void vApplicationGetIdleTaskMemory( StaticTask_t ** ppxIdleTaskTCBBuffer,//空闲任务任务控制块，手动分配内存
									StackType_t ** ppxIdleTaskStackBuffer,//空闲任务堆栈地址
									uint32_t * pulIdleTaskStackSize ) //空闲任务堆栈大小
									/*lint !e526 Symbol not defined as it is an application callback. */
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer = &idle_task_tcb;
	*ppxIdleTaskStackBuffer = idle_task_stack;
	*pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

/*软件定时器内存分配*/
void vApplicationGetTimerTaskMemory( StaticTask_t ** ppxTimerTaskTCBBuffer,
									 StackType_t ** ppxTimerTaskStackBuffer,
									 uint32_t * pulTimerTaskStackSize )
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer = &timer_task_tcb;
	*ppxTimerTaskStackBuffer = timer_task_stack;
	*pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;	
}