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URDF（Unified Robot Description Format）
✅ URDF 描述的内容包括：
URDF（Unified Robot Description Format）
意思是：统一机器人描述格式。
它是一种用 XML 编写的格式，专门用于描述机器人模型的结构、几何、关节、连杆等信息。
✅ URDF 描述的内容包括：
| 内容 | 说明 |
|---|---|
| 🤖 机器人各个部分（link） | 如底座、关节、机械臂段、末端执行器等 |
| ⚙️ 连接方式（joint） | 关节类型（旋转、滑动、固定）、关节位置 |
| 📐 几何信息 | 各部分的大小、形状（box、cylinder、mesh 等） |
| 🧲 质量/惯性信息 | 模拟物理属性：质量、惯性张量 |
| 🗺️ 坐标变换 | 各部分之间的相对位置和姿态 |
| 🎨 材质/颜色（可选） | 可视化用，如 RViz 显示颜色或纹理 |
xacro | 可扩展的 URDF，支持变量、宏（简化写法） |
robot_state_publisher | 用 URDF 发布 TF（坐标变换） |
rviz | 可视化 URDF 模型 |
gazebo | 用 URDF 或 SDF 加载机器人仿真模型 |
moveit | 用 URDF + SRDF 进行路径规划和机械臂控制 |