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1、行为树节点分类

在 Nav2（Navigation2）的行为树框架中，行为树节点插件按照功能分为 Action（动作节点）、Condition（条件节点）、Control（控制节点） 和 Decorator（装饰节点） 四类。

1.1 动作节点 Action

执行具体的机器人操作或任务，直接与硬件、传感器或外部系统交互，具有明确的执行状态（运行中、成功、失败）。

常用节点：
1）NavigateToPose
功能：根据全局规划器生成路径，控制机器人导航到指定目标位姿（全局路径规划）。
参数：目标位姿（pose）、超时时间（timeout）、允许的最大代价（max_cost）等。
应用场景：机器人从当前位置移动到地图上的某一目标点。

2）FollowPath
功能：按照给定的路径（本地路径）执行局部导航，处理动态障碍物（局部路径跟踪）。
参数：路径数据（path）、最大速度（ma