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目录
1、简介
2、CAN网拓扑结构
3、CAN收发电路
4、CAN基本结构
5、发送过程
6、接收过程
1、简介
bxCAN中bx表示支持扩展格式
STM32波特率最高达1Mbps，可使用高速CAN
FIFO：（First Input First Output）先进先出寄存器
2、CAN网拓扑结构
使用F103c8t6将CAN收发器的RX和TX引脚接在PA11和PA12时，USB和CAN无法同时使用
可以映射到PB8和PB9
3、CAN收发电路
4、CAN基本结构
（1）GPIO：CAN_Tx配置为复用推挽输出，CAN_Rx配置为上拉输入。
（2）发送和接收控制器：只需把想发的报文告诉他，他就自动给你发出去，当他接收到一个报文后，就自动与你配置的过滤器进行比对，符合过滤器的报文自动存入FIFO的队列中，CPU直接读取FIFO即可。
（3）邮箱：将想发送的报文存入邮箱，控制器自动广播，为避免长时间等不到总线空闲，导致报文在邮箱滞留很久造成的CPU等待，因此设置了3个发送邮箱，提供缓冲区，CPU可以不用等待，向其他邮箱写入报文。
发送哪个邮箱的报文可根据先来后到（TXFP=0），也可按照ID号优先级处理（TXFP=1）。可由TXFP进行配置
（4）接收过滤器：可根据ID号对报文进行过滤，不是想要的报文会被直接丢弃。一共14个过滤器，在程序中可对任意一个过滤器进行配置，把想要接收的报文ID规则写入过滤器中，我们想要的报文会通过过滤器进入后续的FIFO中，进而被CPU读取。
如果只需要几种类型的报文ID，使用一两个过滤器即可满足要求，不被配置的过滤器默认处于失能状态。
硬件设计的过滤器可节省软件对报文ID比对的工作
（5）接收FIFO：FIFO0和FIFO1，每个FIFO有3个邮箱，可容纳3个报文排队。过滤器可指定进那个FIFO队伍。
处理报文排满问题：若同一个FIFO因没有被CPU及时读取而满了，STM32可配置FIFO的锁定状态，来处理FIFO满之后新的报文该怎么存：若配置FIFO锁定（RFLM=1），新的报文会被直接丢弃；若配置FIFO不锁定（RFLM=0），FIFO满之后，新的报文会把邮箱2的数据踢出去，自己占据邮箱2的位置。
若邮箱0报文被读取，邮箱1的数据就会存入邮箱0，邮箱2存入邮箱1。
5、发送过程
RQCP=x 表示任意值
TME=1 ，表示当前邮箱是空置状态
TXRQ=1，表示产生这个发送请求，邮箱进入挂号状态
CAN总线 = IDLE（空闲）
发送失败 = NART
NART = 0 表示使用自动重传，发送失败的报文会回到预定状态，下次总线空闲会再次发送；
NART = 1 表示禁止自动重传，发送失败后直接回到空置状态，TXOK=0
ABRQ = 1，可终止挂号状态和预定状态的发送，终止发送后状态和发送失败是一样的
6、接收过程
FIFO存满后，FOVR=1，FULL置1
溢出状态和挂号3状态其实是一个状态，溢出状态释放一个邮箱后会进入挂号2状态
