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在实现GPIO的时候就对引脚中断有了初步的解释，AFIO控制中断的引脚PIN，多个GPIOX口只能同时出现一个Pinx引脚，总共Pin0~pin15 16个pin引脚，所以GPIO中断最多就16个，外部中断EXTI由16个GPIO引脚的中断以及PVD输出，RTC闹钟，USB唤醒，以太网唤醒20种中断方式。

按照江科大的代码来，设置PB14为上拉输入模式，用AFIO选择PB14为外部中断14的引脚，然后NVIC的分组与设置优先级。

NVIC一个项目里面只能分组一次，通常我们都放在主函数里面进行分组。

而对于hal库，我们直接在CubeMx里面进行设置即可。

红外对射模块

接着在NVIC里面使能中断即可

然后再这边的NVIC里面设置中断分组以及中断优先级。按照江科大的来设置，中断分组为2，抢占优先级为1，响应优先级也为1。 

 这样CubeMx就帮我们配置好了以PB14为外部中断引脚，当我们触发中断的时候就会进入

HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler函数里，在里面对PIN口进行非空判断，清除这次的中断标志位，再进入callback回调函数里面。

我们在callback回调函数里面进行数据的处理，再次判断中断的引脚，防止别的引脚的中断进入进而错误计数(所有的GPIO端口引脚共用一个中断服务函数和中断回调函数)。就是红外对射计数器的记录。

uint16_t CountSensor_Get(void)
{return CountSensor_Count;
}
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin){if(GPIO_Pin == GPIO_PIN_14){CountSensor_Count++;}
}

引入我们之前移植的OLED模块，完成江协科技的红外对射触发器的hal库实现。

旋转编码器计数

以PB1,PB0为输入端口，上拉输入模式，且配置成PIN0,PIN1的外部中断输入端口。下降沿触发

在NVIC那边使能两个中断

EXTI0抢占优先级和响应优先级都是1，EXTI1抢占优先级为1，响应优先级为2（按照江科大的配置）

void HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(uint16_t GPIO_Pin)
{/* EXTI line interrupt detected */if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(GPIO_Pin) != 0x00u){__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(GPIO_Pin);//先清除中断请求位，再调用中断回调函数HAL_GPIO_EXTI_Callback(GPIO_Pin);}
}

江科大的代码是外部中断触发后，在对应的中断服务函数里面对触发引脚电平和另一个引脚电平先后判断，然后赋予正转反转，而我对代码的直接移植缺不能正常使用，在仔细检查代码后发现了，中断触发后，我们进入中断服务函数里面，在中断服务函数里面先会检测中断引脚非空，然后清除中断请求位，再进入中断回调函数里面进行操作，中断请求位被清除了，我们就不能按照江科大的写法来写了，我们使用__HAL_GPIO_EXTI_GET_FLAG函数，获取中断触发标志位去检测。flag只告诉我们是否触发了中断，但不关心是否已触发中断处理程序。

所以我们的代码就在stmf103xx_it.c里面去找到外部中断1和外部中断0的中断服务函数，在里面进行编写，或者说在中断回调函数里面对触发的引脚进行判断再进行操作。

判断中断标志位是防止抖动导致外部中断的触发。

旋转编码器的原理就是在一条线的下降沿的时候判断另一条线的电平，两条线是有一定的相位差距的，进而可以用来判断正反转。

void EXTI0_IRQHandler(void)
{/* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 0 */if(__HAL_GPIO_EXTI_GET_FLAG(GPIO_PIN_0)){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET) num++;}/* USER CODE END EXTI0_IRQn 0 */HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0);/* USER CODE BEGIN EXTI0_IRQn 1 *//* USER CODE END EXTI0_IRQn 1 */
}/*** @brief This function handles EXTI line1 interrupt.*/
void EXTI1_IRQHandler(void)
{/* USER CODE BEGIN EXTI1_IRQn 0 */if(__HAL_GPIO_EXTI_GET_FLAG(GPIO_PIN_1)){if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOB,GPIO_PIN_0) == GPIO_PIN_RESET) num--;}/* USER CODE END EXTI1_IRQn 0 */HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_1);/* USER CODE BEGIN EXTI1_IRQn 1 *//* USER CODE END EXTI1_IRQn 1 */
}