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目录

1、云台与飞控的连接

2、PX4飞控控制云台，QGC地面站的设置

3、遥控器映射通道设置

4、其他设置

4.1、COM_PREARM_MODE，预解锁模式

4.2、RC9_DZ ，遥控器通道死区设置

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1、云台与飞控的连接

首先确定一下，设置飞控第几路，输出PWM信号控制云台，

我这里设置的是飞控第八路M8输出pwm信号，控制云台，只需接两根线，信号线和地线

（云台的供电线另外接，有些云台的供电可能比较大，飞控供电不一定满足，所以只用飞控输出pwm信号线和地线就行）

2、PX4飞控控制云台，QGC地面站的设置

打开QGC地面站，在Actuators一栏中，

上一节中，飞控是第几路输出的pwm信号的，这里我们就设置第几路的参数，

1、首先设置通道输出的频率，如我这里是第八路输出，需要在第八通道中设置频率，我的云台频率是50HZ，则设置50hz。

2、是设置映射的通道，在第八路输出中，映射一个通道，这里选的是RC AUX1

3、然后是设置，Disarmed 和Minimum的值，这里的值需要反复调试一个合适的值。

我这里设置的是1100和1100。

不过不调试也行，保持默认值，1000和1000，试试效果，先打通控制通道再说。

4、调试。在通道控制滑块中，拉动RC AUX1的滑块，看云台会不会动，运动的俯仰姿态是根据之前Disarmed 和Minimum的值进行设定的，所以，需要调试这个值。

这时，云台会进行俯仰运动的话，基本就好了，接下来就是打通遥控器的控制通道了。

注意：拉动滑块的时候，一定要确保，电机的桨叶已经卸下，因为这个滑块旁边就是电机的控制，很可能一不小心就拉动电机的滑块，会造成严重的后果。

3、飞控与遥控器的通道映射

刚刚飞控的第八路pwm输出映射的是飞控的RC AUX1，

那就在QGC--遥控器--设置一栏，下面红框位置AUX1这里设置，

选定你在遥控器要控制云台的通道，比如我这里是用的遥控器9通道控制云台

那么在RC AUX1映射遥控器通道这里就选遥控器通道9（Channel 9）

这时，你飞机解锁的话，用遥控器的9通道是可以控制云台俯仰的。

4、其他设置

4.1、COM_PREARM_MODE，预解锁模式

当然，每次需要解锁后才能控制云台，是比较麻烦的。

需要改变一下飞控参数，COM_PREARM_MODE

这时飞控的预解锁模式，

• 取值 0：禁用：意味着预解锁模式被关闭。在这种设置下，无人机不会进入预解锁状态，只有在满足解锁条件后才能直接进入解锁状态。
• 取值 1：安全按钮：表示需要通过按下安全按钮来触发进入预解锁状态。这个安全按钮可能是遥控器上的特定按钮，或者是飞控硬件上的实体按钮。按下按钮后，无人机进入预解锁状态，非油门执行器开始工作，但油门仍然被锁定，确保安全。
• 取值 2：始终允许：无人机始终可以进入预解锁状态。只要系统通电且满足基本的运行条件，就会自动进入预解锁状态，非油门执行器会立即激活。

设置这个COM_PREARM_MODE为2，那么除油门外，其他通道，一上电就处于激活状态，这样就不用解锁才能控制云台。

当然这个参数也不是必须就要设置，看无人机飞行的任务情况，有需要可以设置。

4.2、RC9_DZ ，遥控器通道死区设置

另一个就是控制云台的通道死区参数，我这里是用遥控器通道9控制的，所以设置通道9的参数。

我这里的云台，是要遥控器通道9刚好在中间才会停止，往上或者往下就会控制云台向下或者向上。

但是遥控器上的通道9有不是每次都会很精准的停在中立位，比如说用旋钮控制的时候。

这时就需要调试遥控器通道9的死区区间，让中立位附件都默认为是中立。

遥控器第 9 通道的死区。

在微调值附近，正负该值范围内的信号将被视为零信号。

以下是该参数相关设置信息：

重启	最小值	最大值	增量	默认值	单位
	0.0	100.0		0.0

RC9_DZ 参数的死区区间默认值是0，我们可以把参数调大一点，比如说10/50，根据具体情况调试即可。