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以下是创建并初始化一个新的 catkin 工作空间的具体步骤

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/src

catkin_init_workspace  #这会在 src 目录下创建一个 CMakeLists.txt 文件

构建工作空间

进入工作空间根目录并构建

cd ~/catkin_ws

catkin_make

或者，如果你使用的是 catkin_tools

加载环境变量

为了使新构建的功能包可用，你需要加载新的环境设置：

source devel/setup.bash

手动创建 CMakeLists.txt

实际上，catkin_init_workspace 只是创建了一个简单的 CMakeLists.txt 文件。如果你已经熟悉 catkin 工作空间的结构，也可以手动创建这个文件。例如：

手动创建 CMakeLists.txt

cd ~/catkin_ws/src

ln -s /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake CMakeLists.txt

将真实的机器人模型导入到 TF（Transform Framework） 和 Gazebo 仿真工具中，需要完成以下关键步骤：完整示例项目结构

your_robot_description/

├── urdf/

│   ├── robot.urdf.xacro      # 主模型文件

│   └── sensors.xacro         # 传感器宏定义

├── meshes/                   # 3D模型文件（STL/DAE）

├── launch/

│   ├── display.launch        # 启动Rviz和TF

│   └── gazebo.launch         # 启动Gazebo仿真

└── config/

    └── controllers.yaml      # ros_control配置文件

工作空间的标准结构

ROS 使用一种称为 "catkin" 的构建系统，它遵循一个标准的目录结构。典型的 catkin 工作空间结构如下：

catkin_ws/

├── src/                # 源代码目录

│   ├── package_a/

│   ├── package_b/

│   └── ...

├── build/              # 构建目录（编译生成的中间文件）

├── devel/              # 开发目录（编译后的可执行文件和库）

└── install/            # 安装目录（最终安装的文件）

一个节点可以同时作为发布者和订阅者，即它可以发布消息到某些话题，也可以从其他话题订阅消息。

一个话题可以有多个发布者和多个订阅者。这意味着多个节点可以向同一个话题发布消息，而另一个节点可以从这个话题订阅并处理这些消息。

每次新建.py的node一定要给可执行权限===executable

话题的名字由自己制定、节点的名字在代码定义（习惯上与.py相同）