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1）概述

        本文介绍了ROS中launch文件的两种实用技巧：1）自动加载conda虚拟环境，通过在launch文件中设置PATH、PYTHONPATH和LD_LIBRARY_PATH环境变量，实现Python节点运行时自动激活指定conda环境；2）多节点独立终端启动，使用launch-prefix参数为每个节点分配独立终端窗口，方便调试（ROS1）。文章还指出ROS2中该参数改为prefix，并提供了完整示例代码。这些方法简化了复杂ROS项目中的环境管理和        

2）launch自启动conda虚拟环境

        Python项目的运行，通常需要依赖自己构建的虚拟环境。当一个ROS工作空间下功能包数量极多，且每个都需要启动虚拟环境时，频繁地手动启动虚拟环境，是一项极为麻烦且耗时的操作。

        针对该问题，可以利用launch文件，在启动相关python的ROS节点时，设置其对应的conda虚拟环境路