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【星云 Orbit•STM32F4】13. 探索定时器：基本定时器

七绝·定时器
芯片之心精巧藏，
定时精准度量长。
初学莫畏千般难，
动手方知妙用强。

为读者提供完整代码，但不提供代码文件，也别做“三键”工程师。唯有自己动手，技术这活，动手才行。
摘要：本文详细讲解STM32F407基本定时器原理与HAL库开发流程，涵盖硬件设计、寄存器配置、HAL库函数解析及模块化代码实现。
关键词：STM32F407, TIM6, HAL库, 定时器中断, 裸机开发

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1. 引言

基本定时器（TIM6/TIM7）是STM32中结构最简单的定时单元，适用于时基生成和DAC触发场景。本教程以TIM6为例，实现500ms周期定时中断控制LED翻转。

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2. 基础知识

2.1 定时器分类

• 基本定时器：16位递增计数器，无输入捕获/输出比较
• 通用定时器：TIM2-TIM5，支持输入捕获/PWM输出
• 高级定时器：TIM1/TIM8，带死区控制等复杂功能

2.2 TIM6关键寄存器

寄存器	功能描述
CR1	控制寄存器（使能、计数模式）
SR	状态寄存器（中断标志位）
CNT	当前计数值
PSC	预分频器
ARR	自动重装载值

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3. 硬件电路连接

• LED：PA5（推挽输出，串联220Ω限流电阻）
• TIM6：内部时钟源（无外部引脚）

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4. 软件配置

4.1 时钟树配置

// system_stm32f4xx.c中配置主频为168MHz  
#define PLL_M      8  
#define PLL_N      336  
#define PLL_P      2       // APB1时钟=84MHz

4.2 HAL库关键函数

HAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef *htim); // 定时器初始化  
HAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef *htim); // 启动定时器中断  
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim); // 中断回调函数

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关键点解析：

1. 定时器参数计算

   Tout = (ARR + 1) * (PSC + 1) / TIM_CLK
   

   • 当APB1时钟为84MHz时，设置PSC=999得到分频后时钟84MHz/1000=84kHz
   • ARR设置为41999，则定时周期为(41999+1)/84kHz = 0.5s

2. HAL库工作流程

3. 中断响应流程

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5. 代码实现

5.1 工程目录结构

STM32F40x_Project/
├── Drivers/
│   ├── BSP/
|       ├── LED/
│   │       ├── bsp_led.c    # LED硬件抽象层
│   │       └── bsp_led.h    
│   └── Module/TIMER/
│       ├── TIMER/├── drv_tim.c    # 定时器驱动模块
│           └── drv_tim.h    
└── Users ├── main.c           # 主程序└── stm32f4xx_it.c   # 中断服务程序

5.2 定时器配置流程

5.3 计算定时周期公式

Tout = (ARR+1)*(PSC+1)/TIMx_CLK  
例：APB1=84MHz, ARR=41999, PSC=999  
Tout = (41999+1)*(999+1)/84e6 = 0.5s

5.4 核心代码

drv_btim.c

#include "drv_btim.h"TIM_HandleTypeDef htim6;void TIM6_Init(uint16_t arr, uint16_t psc) {htim6.Instance = TIM6;htim6.Init.Prescaler = psc;htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;htim6.Init.Period = arr;htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;HAL_TIM_Base_Init(&htim6);HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
}void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_baseHandle) {if(tim_baseHandle->Instance == TIM6) {__HAL_RCC_TIM6_CLK_ENABLE();HAL_NVIC_SetPriority(TIM6_DAC_IRQn, 0, 0);HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM6_DAC_IRQn);}
}

stm32f4xx_it.c

void TIM6_DAC_IRQHandler(void) {HAL_TIM_IRQHandler(&htim6);
}void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {if(htim->Instance == TIM6) {LED_Toggle(); // LED状态翻转}
}

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6. 测试验证

1. 编译工程生成HEX文件
2. 使用ST-Link下载到开发板
3. 观察PA5引脚LED以1Hz频率闪烁
4. 示波器测量PA5波形：高/低电平各500ms

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附录: 完整工程代码

1. BSP层代码

2.1 bsp_led.h

#ifndef __BSP_LED_H
#define __BSP_LED_H#include "stm32f4xx_hal.h"/* 硬件定义 */
#define LED_GPIO_PORT    GPIOA
#define LED_GPIO_PIN     GPIO_PIN_5
#define LED_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE()/* 函数声明 */
void LED_Init(void);               // LED初始化
void LED_Toggle(void);             // LED状态翻转#endif /* __BSP_LED_H */

2.2 bsp_led.c

#include "bsp_led.h"/*** @brief  LED GPIO初始化* @note   配置PA5为推挽输出模式*/
void LED_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};LED_GPIO_CLK_ENABLE();  // 使能GPIO时钟GPIO_InitStruct.Pin = LED_GPIO_PIN;GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;      // 推挽输出GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;              // 无上下拉GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;     // 低速模式HAL_GPIO_Init(LED_GPIO_PORT, &GPIO_InitStruct);HAL_GPIO_WritePin(LED_GPIO_PORT, LED_GPIO_PIN, GPIO_PIN_RESET); // 初始状态熄灭
}/*** @brief  翻转LED状态*/
void LED_Toggle(void)
{HAL_GPIO_TogglePin(LED_GPIO_PORT, LED_GPIO_PIN);
}

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2. 定时器模块

2.1 drv_btim.h

#ifndef __DRV_BTIM_H
#define __DRV_BTIM_H#include "stm32f4xx_hal.h"/* 定时器定义 */
#define TIMx                           TIM6
#define TIMx_CLK_ENABLE()              __HAL_RCC_TIM6_CLK_ENABLE()
#define TIMx_IRQn                      TIM6_DAC_IRQn
#define TIMx_IRQHandler                TIM6_DAC_IRQHandler/* 函数声明 */
void TIM6_Init(uint16_t arr, uint16_t psc);  // 定时器初始化#endif /* __DRV_BTIM_H */

2.2 drv_tim.c

#include "drv_btim.h"TIM_HandleTypeDef htim6;  // 定时器句柄/*** @brief  TIM6初始化* @param  arr : 自动重装载值* @param  psc : 预分频系数* @note   定时周期公式: Tout = (arr+1)*(psc+1)/TIMx_CLK*/
void TIM6_Init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{htim6.Instance = TIMx;htim6.Init.Prescaler = psc;                  // 预分频值htim6.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; // 向上计数htim6.Init.Period = arr;                     // 自动重装载值htim6.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; // 不缓冲ARR// 初始化定时器if (HAL_TIM_Base_Init(&htim6) != HAL_OK){Error_Handler();}// 启动定时器中断HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
}/*** @brief  HAL库MSP初始化回调函数* @param  htim : 定时器句柄指针* @note   此函数由HAL_TIM_Base_Init()自动调用*/
void HAL_TIM_Base_MspInit(TIM_HandleTypeDef* htim)
{if(htim->Instance == TIMx){TIMx_CLK_ENABLE();                       // 使能TIM6时钟// 配置NVICHAL_NVIC_SetPriority(TIMx_IRQn, 1, 0);   // 中断优先级设置HAL_NVIC_EnableIRQ(TIMx_IRQn);           // 使能中断}
}

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3. 用户层代码

3.1 main.c

#include "main.h"
#include "./LED/bsp_led.h"
#include "./TIMER/bsp_tim.h"/*** @brief  系统时钟配置* @note   使用内部HSI时钟，配置系统时钟为168MHz*/
void SystemClock_Config(void)
{// ... 此处需根据实际板载时钟源配置 ...
}int main(void)
{HAL_Init();                     // 初始化HAL库SystemClock_Config();           // 配置系统时钟LED_Init();                     // 初始化LED/* 计算定时器参数：- APB1时钟频率 = 84MHz- 目标定时周期 = 500ms- 预分频值PSC = 999 (实际分频系数=999+1=1000)- 自动重装载值ARR = 41999 (实际计数次数=41999+1=42000)Tout = (42000 * 1000) / 84,000,000 = 0.5s*/TIM6_Init(41999, 999);          // 初始化TIM6while (1){/* 主循环不执行任何操作，由定时器中断处理任务 */}
}// 错误处理函数（示例）
void Error_Handler(void)
{while(1);
}

3.2 stm32f4xx_it.c

#include "stm32f4xx_it.h"
#include "./TIMER/drv_btim.h"
#include "./LED/bsp_led.h"/*** @brief  TIM6中断服务函数*/
void TIMx_IRQHandler(void)
{HAL_TIM_IRQHandler(&htim6);  // 调用HAL库中断处理函数
}/*** @brief  定时器周期到达回调函数* @param  htim : 定时器句柄指针*/
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{if (htim->Instance == TIMx){LED_Toggle();  // 每次中断翻转LED状态}
}

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3. graph TD;A[定时器溢出] --> B[触发TIM6中断];B --> C[进入TIMx_IRQHandler];C --> D[调用HAL_TIM_IRQHandler];D --> E[自动执行HAL_TIM_PeriodElapsedCallback];

4. 状态转换图

5. 流程图思维导图：