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一、限位保护的核心逻辑
以下是实现限位保护功能的关键代码，集成在主控制程序中：
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// 限位保护处理 - 集成在主程序中
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FOR i := 1 TO 6 DO// 读取限位状态（从变频器状态字获取）Lifts[i].UpperLimit := (Lifts[i].StatusWord AND 16#0001) <> 0; // 上极限信号Lifts[i].LowerLimit := (Lifts[i].StatusWord AND 16#0002) <> 0; // 下极限信号// 极限保护逻辑IF Lifts[i].UpperLimit THEN// 上极限触发，禁止上升，但允许下降IF Lifts[i].SpeedRef > 0 THEN // 上升方向Lifts[i].SpeedRef := 0; // 强制设为0，禁止上升Lifts[i].ControlWord := 16#0000; // 停止命令END_IF;ELSIF Lifts[i].LowerLimit THEN// 下极限触发，禁止下降，但允许上升IF Lifts[i].SpeedRef < 0 THEN // 下降方向Lifts[i].SpeedRef := 0; // 强制设为0，禁止下降Lifts[i].ControlWord := 16#0000; // 停止命令END_IF;END_IF;// 极限触发时的故障处理IF Lifts[i].UpperLimit OR Lifts[i].LowerLimit THENLifts[i].Fault := TRUE;Lifts[i].FaultCode := CASE TRUE OFLifts[i].UpperLimit: 1001; // 上极限故障Lifts[i].LowerLimit: 1002; // 下极限故障ELSE: 0;END_CASE;// 记录极限触发事件LogLimitTrigger(i, Lifts[i].FaultCode);END_IF;
END_FOR;// 全局极限连锁保护
VAR AnyUpperLimit := FALSE;
VAR AnyLowerLimit := FALSE;FOR i := 1 TO 6 DOAnyUpperLimit := AnyUpperLimit OR Lifts[i].UpperLimit;AnyLowerLimit := AnyLowerLimit OR Lifts[i].LowerLimit;
END_FOR;// 任意上极限触发时，禁止所有升降台上升
IF AnyUpperLimit THENFOR i := 1 TO 6 DOIF Lifts[i].SpeedRef > 0 THENLifts[i].SpeedRef := 0;Lifts[i].ControlWord := 16#0000;END_IF;END_FOR;
END_IF;// 任意下极限触发时，禁止所有升降台下降
IF AnyLowerLimit THENFOR i := 1 TO 6 DOIF Lifts[i].SpeedRef < 0 THENLifts[i].SpeedRef := 0;Lifts[i].ControlWord := 16#0000;END_IF;END_FOR;
END_IF;二、限位保护的增强功能
1. 软限位功能
在硬限位基础上增加软限位，提供双重保护：
// 软限位设置（在数据结构中添加）
TYPE LiftStruct :
STRUCT// 新增软限位参数SoftUpperLimit : REAL := 95.0; // 软上限位置(米)SoftLowerLimit : REAL := 5.0; // 软下限位置(米)SoftLimitMargin : REAL := 2.0; // 软限位余量(米)
END_STRUCT
END_TYPE// 软限位检查
FOR i := 1 TO 6 DOIF Lifts[i].ActualPos >= Lifts[i].SoftUpperLimit - Lifts[i].SoftLimitMargin THEN// 接近软上限，限制上升速度IF Lifts[i].SpeedRef > 0 THENLifts[i].SpeedRef := MAX(Lifts[i].SpeedRef, 10.0); // 限制最大上升速度为10%END_IF;ELSIF Lifts[i].ActualPos <= Lifts[i].SoftLowerLimit + Lifts[i].SoftLimitMargin THEN// 接近软下限，限制下降速度IF Lifts[i].SpeedRef < 0 THENLifts[i].SpeedRef := MIN(Lifts[i].SpeedRef, -10.0); // 限制最大下降速度为10%END_IF;END_IF;
END_FOR;2. 限位触发后的恢复机制
// 限位故障恢复逻辑
FUNCTION_BLOCK LimitRecovery
{ S7_Optimized_Access = 'TRUE' }
VERSION : 1.0
VAR_INPUTEnable : BOOL; // 使能恢复功能LiftIndex : INT; // 升降台编号Direction : BOOL; // 恢复方向(TRUE=上升，FALSE=下降)
END_VAR
VAR_OUTPUTRecoveryComplete : BOOL; // 恢复完成标志FaultCleared : BOOL; // 故障已清除
END_VAR
VARLiftRef : POINTER TO LiftStruct; // 指向升降台结构体的指针RecoverySpeed : REAL := 20.0; // 恢复速度(%)RecoveryTimeout : TON; // 恢复超时定时器RecoveryDistance : REAL := 0.5; // 恢复移动距离(米)InitialPos : REAL; // 初始位置IsRecovering : BOOL; // 正在恢复标志
END_VAR// 恢复逻辑实现
LiftRef := ADR(Lifts[LiftIndex]);IF Enable THEN// 检查是否有限位触发IF LiftRef^.UpperLimit OR LiftRef^.LowerLimit THEN// 开始恢复过程IF NOT IsRecovering THENInitialPos := LiftRef^.ActualPos;IsRecovering := TRUE;RecoveryTimeout(IN := TRUE, PT := T#10s); // 设置10秒超时END_IF;// 根据方向设置恢复速度IF Direction THEN// 上升恢复LiftRef^.SpeedRef := RecoverySpeed;RecoveryComplete := LiftRef^.ActualPos >= InitialPos + RecoveryDistance;ELSE// 下降恢复LiftRef^.SpeedRef := -RecoverySpeed;RecoveryComplete := LiftRef^.ActualPos <= InitialPos - RecoveryDistance;END_IF;// 恢复完成或超时处理IF RecoveryComplete OR RecoveryTimeout.Q THENLiftRef^.SpeedRef := 0.0;IsRecovering := FALSE;RecoveryTimeout(IN := FALSE);// 清除故障标志IF RecoveryComplete THENLiftRef^.Fault := FALSE;FaultCleared := TRUE;END_IF;END_IF;ELSE// 没有限位触发，直接完成RecoveryComplete := TRUE;FaultCleared := TRUE;END_IF;
ELSE// 禁用恢复功能IsRecovering := FALSE;RecoveryComplete := FALSE;FaultCleared := FALSE;LiftRef^.SpeedRef := 0.0;
END_IF;
END_FUNCTION_BLOCK三、限位保护的调试与验证
1. 调试步骤
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单台测试：
- 触发上极限，验证升降台无法上升但可下降
- 触发下极限，验证升降台无法下降但可上升
- 测试软限位功能，确保接近限位时速度被限制
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多台连锁测试：
- 触发任意一台的上极限，验证所有升降台无法上升
- 触发任意一台的下极限，验证所有升降台无法下降
- 测试极限恢复功能，确保可按指定方向移动
2. 参数推荐值
| 参数 | 推荐值 | 说明 |
|---|---|---|
| 软限位余量 | 1.0-2.0 米 | 距离硬限位的安全距离 |
| 接近软限位速度限制 | 10-20% 额定速度 | 接近软限位时的最大允许速度 |
| 恢复速度 | 15-30% 额定速度 | 限位触发后的恢复移动速度 |
| 恢复距离 | 0.3-1.0 米 | 限位恢复时的移动距离 |
| 恢复超时时间 | 5-15 秒 | 防止无限恢复的超时保护 |
四、注意事项
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硬件连接：
- 极限开关建议使用常闭触点，确保线路断开时触发保护
- 考虑使用冗余限位开关，提高安全性
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机械设计：
- 硬限位应安装在软限位之后，形成双重保护
- 确保限位开关安装牢固，避免振动导致误触发
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故障处理：
- 限位触发后，系统应记录事件并报警
- 设计清晰的故障恢复流程，避免误操作
通过以上方案，可实现对六台升降台的完善限位保护，确保在极限触发时，系统能正确限制运动方向，保障设备和人员安全。