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本文实现的 Akima 的算法基本参照网上的一些 Akima 算法的基本数学公式进行实现。并提供一段关节空间的6 维轨迹进行验证。
同样值得注意的是 Akima 差值和 三次样条插值一样其加速度是连续的，但是相对B样条来说，其计算量是比较小的。

import numpy as np
import time
import matplotlib
matplotlib.use("tkagg")
import matplotlib.pyplot as plt
from enum import Enum