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wzjs 2025/9/16 14:57:10

做金馆长网站网站,53货源网,软件下载网站源码,seo优化上首页在vscode中Debug ros c程序 1 在Debug模式下编译如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数： catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPEDebug 或者直接修改CMakelist.txt，添加以下代码： SET(CMAKE_BUILD_TYPE "D…

在vscode中Debug ros c++程序

1 在Debug模式下编译

如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者直接修改CMakelist.txt，添加以下代码：

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

2 编写launch文件

rosrun package node 改为roslaunch package xxx.launch

3 vscode debug配置

"version": "0.2.0","configurations": [{"name": "ROS: Launch","type": "ros","request": "launch","target": "/home/aaa/mycompany/15weeding/infer/yolov8/yolov8_ws_4/src/instance_seg/launch/instance_seg.launch"},

4 Debug

打断点

启动roscore，点击绿色三角

调试方法

一种是调试coredump文件，另一种是在线调试。

大多使用在线调试，而在线调试又分为 roslaunch 调试和 rosrun node调试

使用gdb命令行在线调试

1安装xterm

sudo apt install xterm

2 在Debug模式下编译

如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者直接修改CMakelist.txt，添加以下代码：

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")

launch文件添加GDB调试指令

在node标签中添加参数

launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"

<launch>

<node pkg="learning_topic" type="person_subscriber" name="talker" output="screen" launch-prefix="xterm -e gdb -ex run --args"/>

<node pkg="learning_topic" type="person_publisher" name="listener" output="screen" />

</launch>

The launch-prefix attribute of the tag that, among other things, makes it easy to debug a ROS node process. Here are some example launch-prefixes you might find useful:

launch-prefix=“xterm -e gdb --args” : run your node in a gdb in a separate xterm window, manually type run to start it

launch-prefix=“gdb -ex run --args” : run your node in gdb in the same xterm as your launch without having to type run to start it

launch-prefix=“stterm -g 200x60 -e gdb -ex run --args” : run your node in gdb in a new stterm window without having to type run to start it

launch-prefix=“valgrind” : run your node in valgrind

这个valgrind工具可以用于检测内存泄露，并执行性能分析

launch-prefix=“xterm -e” : run your node in a separate xterm window

launch-prefix=“nice” : nice your process to lower its CPU usage

launch-prefix=“screen -d -m gdb --args” : useful if the node is being run on another machine; you can then ssh to that machine and do screen -D -R to see the gdb session

launch-prefix=“xterm -e python -m pdb” : run your python node a separate xterm window in pdb for debugging; manually type run to start it

rosrun node 的方式进行调试

rosrun --prefix 'gdb -ex run --args' [package_name] [node_name]

gdb core dump 调试

在Linux下可通过core文件来获取当程序异常退出(如异常信号SIGSEGV, SIGABRT等)时的堆栈信息。core dump叫做核心转储，当程序运行过程中发生异常的那一刻的一个内存快照，操作系统在程序发生异常而异常在进程内部又没有被捕获的情况下，会把进程此刻内存、寄存器状态、运行堆栈等信息转储保存在一个core文件里，叫core dump。core文件是程序非法执行后core dump后产生的文件，该文件是二进制文件，可以使用gdb、elfdump、objdump打开分析里面的具体内容。

产生core dump的可能原因：

(1) 内存访问越界；

(2) 多线程程序使用了线程不安全的函数；

(3) 多线程读写的数据未加锁保护；

(4) 非法指针；

(5) 堆栈溢出。

在Debug模式下编译

如果用命令行catkin_make，在输入catkin_make时加上一个参数：

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

或者直接修改CMakelist.txt，添加以下代码：

SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "$ENV{CXXFLAGS} -O0 -Wall -g -ggdb")

SET(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "$ENV{CXXFLAGS} -O3 -Wall")