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Introduction

今天用自己的Ubuntu20.04系统安装最新更新的IsaacSim 4.5 与 最新版的IsaacLab遇到了问题，且这个问题组里师兄之前也遇到了，我的解决方法是从头来过，所及记录一下。

IsaacSim现在支持pip安装，但是Ubuntu20.04的pip版本不够新，无法安装，只能手动安装，详细的可以参考:官方文档，我用中文整理了自己的安装过程。

1、IsaacSim4.5 安装

1.1 下载IsaacSim

进入下载界面并且选择Isaac Sim(Version=4.5.0)：

1.2 配置Sim文件夹

mkdir ~/isaacsim
cd ~/Downloads
unzip "isaac-sim-standalone@4.5.0-rc.36+release.19112.f59b3005.gl.linux-x86_64.release.zip" -d ~/isaacsim
cd ~/isaacsim
./post_install.sh
./isaac-sim.selector.sh

运行最后一句话的时候会打开IsaacSim App Selector，点击START即可开始

1.3 验证Isaac Sim

首先添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

在里面加入（${HOME}就是/home/username）

# Isaac Sim root directory
export ISAACSIM_PATH="${HOME}/isaacsim"
# Isaac Sim python executable
export ISAACSIM_PYTHON_EXE="${ISAACSIM_PATH}/python.sh"

• 检查模拟器是否能运行：

${ISAACSIM_PATH}/isaac-sim.sh

• 检查模拟器是否从独立的 Python 脚本运行：

# checks that python path is set correctly
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} -c "print('Isaac Sim configuration is now complete.')"
# checks that Isaac Sim can be launched from python
${ISAACSIM_PYTHON_EXE} ${ISAACSIM_PATH}/standalone_examples/api/isaacsim.core.api/add_cubes.py

• 若上述操作都能正常运行，则安装成功

2、 IsaacLab 安装

2.1 安装

cd ~
git clone https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git

# enter the cloned repository
cd IsaacLab
# create a symbolic link
ln -s path_to_isaac_sim _isaac_sim
# For example: ln -s ${HOME}/isaacsim _isaac_sim

创建conda环境b并激活

./isaaclab.sh --conda 
conda activate env_isaaclab

安装依赖

sudo apt install cmake build-essential

安装

./isaaclab.sh --install

2.2 验证

输入下面的指令会启动模拟器并显示一个带有黑色视口的窗口，Ctrl+C关闭，若能成功运行则安装成功

./isaaclab.sh -p scripts/tutorials/00_sim/create_empty.py

3、 遇到报错

如果在验证IsaacLab的安装的时候遇到找不到"isaacsim"、"isaacsim.app.simulation"等报错，缝缝补补其实是浪费时间的，不如全部删了重新耐心装一遍。