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文章目录
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- 0.简介
- 1.启动过程1
- 1.1 __start启动阶段
- 1.2 nuttx启动过程
- 1.3 nx_bringup()过程
- 1.4 nx_create_initthread()过程
- 1.5 nx_start_application()过程
- 1.6 nsh_main过程
- 1.7 nsh_consolemain过程
- 1.8 nsh_sysinitscript过程
- 2.启动过程2-rcS
- 2.1 ROMFS简介
- 2.2 PX4启动脚本
0.简介
- PX4的整个启动过程，从飞控上电开始，单片机供电正常后，开始正常的工作，首先运行的代码就是bootloader代码，我们这里讲解的是STM32H753IIK6芯片作为主处理器,STM32F103C8t6做为从处理器不包含bootloader代码过程。bootloader代码跳转到应用程序后，飞控第一步要执行的就是启动函数，这里我们重点分析PX4-FMU的启动过程！
- px4操作系统nuttx为嵌入式实时操作系统，该系统类似于linux系统，在unix基础上进行裁剪。初学者对于程序的认知，大多数都是从main函数开始启动， 实际上我们接触的所有软件程序，使用到的main函数都不是程序实际开始运行的入口，只是用户程序的入口而已。从这个角度而言，PX4的每个任务的main函数都是该任务的入口。Nuttx操作系统和大多数操作系统相似，都先进入Bootloader启动引导程序，然后再启动fmu和io的操作系统。
- PX4的启动流程分为两个部分，第一部分为Nuttx的启动，到加载nsh启动脚本；第二部分为PX4启动脚本的执行，用于启动PX4的所有应用程序。