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• 操作系统：ubuntu22.04
• OpenCV版本：OpenCV4.9
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11

算法描述

cv::cuda::DisparityBilateralFilter 是 OpenCV CUDA 模块中的一个类，用于对立体匹配生成的视差图进行双边滤波处理。这种滤波方法可以在保留边缘信息的同时平滑噪声，从而提高视差图的质量。

创建方法

静态函数：create()

static Ptr<cv::cuda::DisparityBilateralFilter> cv::cuda::DisparityBilateralFilter::create(int ndisp = 16);

参数说明：

参数名	类型	默认值	描述
ndisp	int	16	视差范围的最大值，通常与 StereoBM 或 StereoSGBM 中设置的 numDisparities 相同

主要成员函数

函数名	返回类型	描述
filter()	void	对输入的视差图应用双边滤波
getEdgeThreshold()	float	获取边缘阈值
setEdgeThreshold(float)	void	设置边缘阈值
getMaxDiscThreshold()	float	获取最大不连续性阈值
setMaxDiscThreshold(float)	void	设置最大不连续性阈值
getSigmaRange()	float	获取颜色空间标准差（range sigma）
setSigmaRange(float)	void	设置颜色空间标准差
getSigmaSpace()	float	获取坐标空间标准差（spatial sigma）
setSigmaSpace(float)	void	设置坐标空间标准差

filter() 函数原型

void cv::cuda::DisparityBilateralFilter::filter(InputArray disparity,         // 输入的视差图（CV_8UC1 或 CV_16SC1）InputArray image,             // 原始图像（用于边缘感知滤波），CV_8UC1 或 CV_8UC3OutputArray filtered_disparity, // 输出滤波后的视差图Stream& stream = Stream::Null()
);

参数说明：

参数名	类型	描述
disparity	InputArray	输入视差图（单通道，CV_8UC1 或 CV_16SC1）
image	InputArray	原始图像（通常是左图），用于指导滤波过程
filtered_disparity	OutputArray	输出滤波后的视差图
stream	Stream&	可选 CUDA 流，默认为 Stream::Null()

示例代码

待添加，没写出来成功的。