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在ubuntu22.04下安装了ros2 humble，然后在gazebo官网发现了这张表，就安装了gazebo harmonic版本
发现ignition才是未来，老版gazebo将要走向终点了
启动一个实例，居然是用ign gazebo这个命令，我看其他新版gazebo都是 gz， gz_sim这样的
gz sim shapes.sdf
下面这个gazebo模型库提供了gazebo的很多模型，里面的sdf文件可以用来导入ignition版本gazebo
gazebo的模型库
本地路径下的gz sim 世界模型
通过右上角找到Resource Spawner来导入外部模型
添加模型路径 GZ_SIM_RESOURCE_PATH
echo "export GZ_SIM_RESOURCE_PATH="xxx/xxx/xxx/models"" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
需要注意的是，导入的路径，需要是含有模型的.config文件的一级父目录，比如下面图中是turtlebot的例子，models下有一些机器人模型的定义包，里面含有.config文件，那么这个model路径就是我们需要给的GZ_SIM_RESOURCE_PATH值。
可以看到，可以在gazebo harmonic中引入了本地模型。
所以一般gazebo harmonic的机器人模型的文件框架应该是：
————————
models/
└── robot1/
│ ├── model.config # 模型元数据
│ ├── model.sdf # 模型描述文件
│ ├── meshes/
│ │ ├── burger_body.dae # 底盘几何
│ │ └── wheel.stl # 轮子几何
│ └── materials/
│ ├── scripts/
│ │ │ └── burger.material # 材质定义（如颜色、反光）
│ │ └── textures/
│ └── robot_tex.png # 表面纹理贴图
├── robot2/
........
meshes 目录:
作用：存放模型的 几何形状数据，定义机器人的三维外观。文件类型：
- dae (Collada)：支持材质和纹理的通用格式。
- stl (Stereolithography)：描述几何形状的三角网格，但无材质信息。
- obj：包含顶点、纹理坐标和法线信息的通用3D格式。
material 目录
作用：存放模型的 外观属性，定义颜色、纹理、反光特性等视觉效果。
文件类型：
- material 或 .mtl：材质配置文件（如定义金属、塑料的反射属性）。
- 纹理贴图文件（如 .png, .jpg）：定义表面图案或颜色细节。