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基于MuJoCo的宇树科技G1机器人基础动作仿真研究
摘要
本文详细介绍了使用MuJoCo物理引擎对宇树科技G1四足机器人进行基础动作仿真的全过程。内容包括MuJoCo仿真环境搭建、G1机器人URDF模型解析与优化、基础运动控制算法实现、步态规划方法以及仿真结果分析。通过Python编程实现了机器人的站立、行走、小跑和跳跃等基本动作，并对其运动性能进行了定量评估。本研究为四足机器人的运动控制算法开发提供了可靠的仿真测试平台。
关键词：MuJoCo；宇树科技G1；四足机器人；运动控制；Python仿真
1. 引言
1.1 研究背景与意义
四足机器人因其出色的地形适应能力和运动灵活性，在救援、勘探、物流等领域展现出巨大应用潜力。宇树科技(Unitree)作为国内四足机器人领域的领先企业，其G1型号机器人以高性价比和良好运动性能受到广泛关注。然而，直接在实体机器人上开发和测试控制算法存在成本高、风险大的问题，物理仿真成为不可或缺的研发环节。
MuJoCo(Multi-Joint Dynamics with Contact)作为目前最先进的物理仿真引擎之一，以其高精度、高效率和多平台支持特性，成为机器人仿真研究的理想工具。本研究旨在基于MuJoCo构建宇树G1机器人的高保真仿真模型，实现其基础运动控制&#x