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以下是一个基于51单片机的倾角测量系统设计详解，包含原理、公式和完整代码：

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一、系统原理

核心器件：MPU6050（集成3轴加速度计+陀螺仪）
主控芯片：STC89C52RC（51单片机）
显示模块：LCD1602液晶
工作原理：
通过MPU6050采集XYZ三轴加速度数据，利用重力加速度分量计算俯仰角（Pitch）和横滚角（Roll）。

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二、角度计算公式

1. 加速度归一化：
   [
   A_x = \frac{\text{RawAccelX}}{16384}, \quad
   A_y = \frac{\text{RawAccelY}}{16384}, \quad
   A_z = \frac{\text{RawAccelZ}}{16384}
   ]
   （MPU6050量程±2g时，灵敏度为16384 LSB/g）

2. 俯仰角（Pitch）