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引言

自动驾驶系统是数学工具链的集大成者。从传感器数据的多维空间映射到控制指令的生成，每一步都隐藏着线性代数、微积分、概率论和优化理论的精妙配合。本文将构建一个数学模型完整的自动驾驶案例，结合Python代码实现，揭示以下核心数学工具：

1. 线性代数：张量运算与特征空间映射
2. 微分方程：车辆运动学建模
3. 概率论：卡尔曼滤波与噪声处理
4. 凸优化：路径规划中的二次规划问题
5. 控制理论：PID控制器设计

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一、传感器数据的数学建模

1.1 多传感器数据融合

代码实现：

def sensor_fusion(data_matrix):n = data_matrix.shape[0]centered = data_matrix - np.mean(data_matrix, axis=0)covariance = (centered.T @ centered) / (n - 1)return covariance# 示例：激光雷达(x,y,z)、摄像头(pitch,yaw)、IMU(ax,ay,az)
data = np.random.randn(100, 3+2+3)  # 100帧数据
print("传感器协方差矩阵:\n", sensor_fusion(data))

1.2 噪声处理的概率模型

代码实现：

class KalmanFilter:def __init__(self, F, H, Q, R, x0, P0):self.F = F  # 状态转移矩阵self.H = H  # 观测矩阵self.Q = Q  # 过程噪声协方差self.R = R  # 观测噪声协方差self.x = x0 # 初始状态self.P = P0 # 初始协方差def predict(self):self.x = self.F @ self.xself.P = self.F @ self.P @ self.F