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参考原帖： ubuntu22.04安装mujoco210 mujoco-py超详细_mujoco210安装教程-CSDN博客

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1、先把安装包上传到虚拟机

2、创建一个文件夹用于一会的解压操作。

mkdir ~/.mujoco

3、解压安装包到刚才创建的位置。

tar -zxvf mujoco210-linux-x86_64.tar.gz -C ~/.mujoco

4、上传许可文件到/home/xiaoming/.mujoco/mujoco210/bin

5、编辑环境变量 sudo vim ~/.bashrc

export MUJOCO_KEY_PATH=~/.mujoco${MUJOCO_KEY_PATH}
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/xiaoming/.mujoco/mujoco210/bin

6、刷新环境变量

source ~/.bashrc

7、测试是否成功

cd ~/.mujoco/mujoco210/bin
./simulate ../model/humanoid.xml

测试成功的输出

8、解压mujoco-py，进入文件夹，此过程不再赘述

9、安装依赖、安装mujoco

#安装依赖
pip install -r requirements.txt
#安装mujoco_py
pip3 install -U 'mujoco-py<2.2,>=2.1'

10、在环境变量文件的后边加这句话

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/lib/nvidia 

11、刷新环境变量

source ~/.bashrc

12、进入文件夹测试

13、开始测试

python body_interaction.py

14、第一次报错：

pip uninstall cython
pip install "cython<3"

15、第二次报错

sudo apt install gcc -y

16、第三次报错

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglew-dev libsdl2-dev libsdl2-image-dev libglm-dev libfreetype6-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev libglfw3
#---------------------------------------------
sudo apt install libosmesa6-dev
pip install patchelf
sudo apt-get -y install patchelf

17、终于不报错了