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1. 话题通信的流程

话题通信主要涉及到三个对象

• 管理者
• 发布者
• 订阅者

其主要流程如下图

详细解释一下：1.发布者向管理者发送发布话题等相关信息，在管理者处注册

2.订阅者向管理者发布订阅话题等相关信息，在管理者处注册

（注意1和2顺序可以相反）

3.管理者将订阅者和发布者进行配对

4.配对后发布者无需通过管理者发送信息直接和订阅者进行数据传输

1.1话题通信的实现（C++）

打开虚拟机选择一个文件夹输入如下命令新建一个名为topicComm的文件夹

mkdir -p topicComm/src

进入该文件夹

cd topicComm/

创建ros工作环境

catkin_make

如下图上述步骤如下图

再输入如下代码进入VScode 

code .

建立一个cpp文件请看该链接：编写第一个ros程序_visual studio code ros-CSDN博客

依据上述链接本次建立一个demo01_pub.cpp

1.1.1发布方的编写

1.首先需要导入所需包

主要用到如下两个包

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //文本类型

 2.创建发布者节点

int main(int argc, char *argv[])
{//2.创建发布者节点ros::init(argc,argv,"FaBuZhe");return 0;
}

3.创建句柄

    //3.创建句柄ros::NodeHandle node;

4.创建发布主题等相关信息与等待注册成功

     //4.创建发布主题等相关信息node.advertise<发送数据的范型>("发送主题",队列长度);ros::Publisher pub = node.advertise<std_msgs::String>("topic",10);//等待注册成功ros::Duration(1).sleep();//延时1s

5.编写发布数据与发布

    //5.编写发布数据std_msgs::String message;message.data = "hello";//6.设置发布频率ros::Rate rate(4);//4HZ每秒四次while (ros::ok())//ros::ok为只要节点存在则为真{//发布数据pub.publish(message);//依据频率延迟rate. Sleep();}

完整代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//文本类型/*1.导入所需包2.创建发布者节点3.创建句柄4.创建发布主题等相关信息5.编写发布数据
*/int main(int argc, char *argv[])
{//2.创建发布者节点ros::init(argc,argv,"FaBuZhe");//3.创建句柄ros::NodeHandle node;//4.创建发布主题等相关信息node.advertise<发送数据的范型>("发送主题",队列长度);ros::Publisher pub = node.advertise<std_msgs::String>("topic",10);//等待注册成功ros::Duration(1).sleep();//延时1s//5.编写发布数据std_msgs::String message;message. Data = "hello";//6.设置发布频率ros::Rate rate(4);//4HZ每秒四次while (ros::ok())//ros::ok为只要节点存在则为真{//发布数据pub.publish(message);//依据频率延迟rate.sleep();}return 0;
}

然后打开下图所示文件

将下图所示取消注释

 并改为如下代码

add_executable(demo01_pub src/demo01_pub.cpp)target_link_libraries(demo01_pub${catkin_LIBRARIES}
)

然后按CTRL+shift+B，点击设置

将弹出的代码中的group改为如下代码

"group":{"kind": "build","isDefault": true},

 上述记得保存

后按CTRL+shift+B则会编译

若成功则如下图所示

打开终端1（注意终端路径）输入

roscore

打开终端2

输入如下指令

source ./devel/setup.bash

 rosrun topicComm demo01_pub

 打开终端3输入如下指令

rostopic echo topic

 如果你的编写没有问题你将在终端三看到下图

如果你想停止发送请在终端2和终端3中按下ctrl + c 

1.1.2订阅方的编写

0.建立一个cpp文件请看该链接：编写第一个ros程序_visual studio code ros-CSDN博客

依据上述链接本次建立一个demo02_sub.cpp

 1.首先需要导入所需包

主要用到如下两个包

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h" //文本类型

 2.创建订阅者节点

int main(int argc, char *argv[])
{//保证中文输出setlocale(LC_ALL,"");//2.创建订阅者节点ros::init(argc,argv,"DingYueZhe");return 0;
}

3.创建句柄

    //3.创建句柄ros::NodeHandle node;

4.创建订阅主题等相关信息

    //4.创建订阅主题等相关信息node.subscribe("订阅主题",队列长度，回调函数);ros::Subscriber sub = node.subscribe("topic",10,SubCallblack);

5.编写回调函数

注意此时回调函数中的必须用const常量且采用ConstPtr引用的方式定义传参

//5.创建回调函数
void SubCallblack(const std_msgs::String::ConstPtr& message)
{ROS_INFO("我是订阅方我收到如下消息%s",message->data.c_str());    
}

6.spin()重复回调

    //6.spin()重复回调ros::spin();

完整代码如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//文本类型/*1.导入所需包2.创建订阅者节点3.创建句柄4.创建发布主题等相关信息5.创建回调函数6.spin()重复回调
*///5.创建回调函数
void SubCallblack(const std_msgs::String::ConstPtr& message)
{ROS_INFO("我是订阅方我收到如下消息%s",message->data.c_str());    
}int main(int argc, char *argv[])
{//保证中文输出setlocale(LC_ALL,"");//2.创建订阅者节点ros::init(argc,argv,"DingYueZhe");//3.创建句柄ros::NodeHandle node;//4.创建订阅主题等相关信息node.subscribe("订阅主题",队列长度，回调函数);ros::Subscriber sub = node.subscribe("topic",10,SubCallblack);//6.spin()重复回调ros::spin();return 0;
}

然后打开下图所示文件

打开CmakeLists.list 加上如下代码

add_executable(demo02_sub src/demo02_sub.cpp)target_link_libraries(demo02_sub${catkin_LIBRARIES}
)

完成后如下图

后按CTRL+shift+B则会编译

若成功则如下图所示

此时打开两个终端都输入

source ./devel/setup.bash

并在两个终端中分别输入

rosrun topicComm demo01_pub 

和

rosrun topicComm demo02_sub 

如下图

如果没有错误右边会打印相关信息如下图

2.python实现

话题通信之python实现-CSDN博客