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目录

控制系统概述

无人车控制架构设计

自动驾驶控制核心技术

车辆纵向控制

车辆横向控制

自动驾驶控制方法

自动驾驶控制技术方案

人机交互系统

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控制系统概述

控制技术是智能驾驶的关键，旨在环境感知技术的基础之上，根据决策规划出目标轨迹，通过纵向和横向控制系统的配合使汽车能够按照跟踪目标轨迹准确稳定行驶，同时使汽车在行驶过程中能够实现车速调节、车距保持、换道、超车等基本操作。

无人车控制架构设计

通过雷达、相机、车载网联系统等对外界的环境进行感知识别。

在传感感知融合信息的基础上,通过智能算法学习外界场景信息,规划车辆运行轨迹,实现车辆拟人化控制融入交通流中。

跟踪决策规划的轨迹目标,控制车辆的油门、刹车和转向等驾驶动作,调节车辆行驶速度、位置和方向等状态,以保证汽车的安全性、操纵性和稳定性。

自动驾驶控制核心技术

自动驾驶控制技术需要在智能驾驶车辆上配置各种对应的系统才能实现其复杂的功能。

车道保持系统使无人车遵循道路标志和声音警告并在车辆开始偏移车道时调整方向,保证无人车沿着目标车道线行驶。

自适应巡航控制系统使无人车和前面的车辆始终保持一个安全的距离,确保无人车的安全性。

自动泊车系统使无人车能够顺利地实现在停车位的倒入和离开。

紧急制动系统使无人车在遇到紧急情况时能够充分有效制动,同时使无人车处于人们的监视和控制范围之内。

车辆纵向控制

车辆纵向控制是在行车速度方向上的控制,即车速以及本车与前后车或障碍物距离的自动控制。巡航控制和紧急制动控制都是典型的自动驾驶纵向控制案例。这类控制问题可归结为对电机驱动、发动机、传动和制动系统的控制。