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一、背景

我们通过不同的方法规划出一条轨迹后，需要验证是否可以让机械臂执行，因此需要将生成的一个一个坐标点发给机械臂，下面记录一下控制kinova机械臂沿给定的末端轨迹运动的方法。

写在前面：
a、重新创建了包含kinova官方ros的工作空间，其中我修改的地方为保存执行轨迹的data文件夹（路径：/home/dlut/kinovaOffice_ws/src/kinova-ros/kinova_demo/nodes/kinova_demo/data）以及包含核心python程序的runtraj文件夹（路径：/home/dlut/kinovaOffice_ws/src/kinova-ros/kinova_demo/nodes/kinova_demo/runtraj），其他官方程序均未修改。

工作空间：kinovaOffice_ws

机械臂：kinova左臂，序列号为：PJ00650019162710001

二、控制kinova机械臂沿给定的末端轨迹运动

1、创建工作空间

a、右键New Folder，工作空间为kinovaOffice_ws
b、cd kinovaOffice_ws，新建src文件夹
c、下载kinova官方包，直接下载压缩包，然后解压到src文件夹下即可
具体可参见我之前写的Ubuntu18.04系统下通过ROS控制Kinova真实机械臂-多种实现方式

d、编译工作空间

cd kinovaOffice_ws
catkin_make

2、启动机械臂moveit

a、启动launch文件
roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=m1n6s300 kinova_robotSerial:=PJ00650019162710001

b、重新开个终端，启动moveit
roslaunch m1n6s300_moveit_config m1n6s300_demo.launch

c、运行python程序，控制机械臂沿给定轨迹运动。
首先，赋予python程序权限：

chmod +x real_left_arm_demo2.py

进入该脚本文件夹，执行以下命令即可

python2 real_left_arm_demo2.py

其中轨迹为kinova_end_effector_trajectory.csv