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1、问题描述

在ROS2工程中，编译使用Qt实现的库，在其它ROS2包链接该库时，报错：

/usr/bin/ld: XXX undefined reference to `vtable for

2、原因分析

查看链接失败的几个函数接口都是，信号函数（signals 标记的函数）。因为信号函数都只有定义，没有实现，在执行ROS2 colcon build 时，没有对信号函数做元编译（moc）处理，所以在使用到该信号函数时，就会报错。

colcon build 编译时，为什么没有对信号函数做元编译（moc）处理呢？
查看 CMakeLists.txt ，发现 add_library 函数只使用源文件，没有指定头文件

add_library(laoer_library ${SOURCES})

而元编译（moc）处理需要检索头文件中的 Q_OBJECT、signals、slots等关键词。

3、解决方法

1）使用Qt相关编译器

set(CMAKE_AUTOUIC ON)
set(CMAKE