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提问

ROS2 ，查看当前tf变换关系的图形化的终端指令？

回答

在 ROS2 中，如果你想图形化查看当前的 TF（变换）树结构，可以使用下面的终端指令来调用 rviz2 和相应的 TF 工具：

ros2 run rviz2 rviz2

在 RViz2 中，你需要手动添加 TF 插件：

1. 打开 RViz2 后，点击左下角的 “Add”。
2. 在弹出的对话框中选择 TF 并添加它。
3. 这将展示出当前系统中广播的 TF 树结构。

如果你只是想用终端查看 TF 树结构的文本信息，可以使用以下指令：

ros2 run tf2_tools view_frames

这条命令会生成一个 PDF 文件（默认命名为 frames.pdf），展示当前的 TF 树图。你可以用如下命令打开它：

xdg-open frames.pdf  # Linux 通用命令

这需要系统中已安装 tf2_tools 包，你可以通过如下命令安装：

sudo apt install ros-<distro>-tf2-tools

请将 <distro> 替换为你的 ROS2 发行版，例如 humble 或 foxy。

是否需要我帮你检查某个具体发行版中这些工具的使用方式？