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任务目标

本教程将完整实现：

1. 在服务器无头模式下运行IsaacSim，并在本地显示GUI界面

2. 通过IsaacSim的ROS2 Bridge发布图像数据

3. 在本地Foxglove中实时可视化服务器端的ROS2数据流

实现步骤

1. 服务器无头运行IsaacSim + 本地GUI显示

在服务器端执行：

isaacsim isaacsim.exp.full.streaming --no-window

本地机使用WebRTC客户端连接：

• 下载安装IsaacSim Livestream Client：Livestream Clients — Isaac Sim Documentation

• 打开客户端连接服务器（具体安装方法可参考笔者往期教程）

2. ROS2 Bridge配置与图像发布

关键准备：

• 确保服务器已安装ROS2

• 解决常见libstdc++链接问题：

在isaacsim上打开ros2bridge时， 遇到一个小坑：

需要创建软链接指向系统的 libstdc++

ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6 /xxxxxxxxx/miniconda3/envs/env/lib/libstdc++.so.6

操作流程：

1. 在IsaacSim中添加机器人模型和摄像头

2. 配置ROS2 Bridge插件

3. 发布摄像头数据到ROS2话题

3. Foxglove数据可视化

服务器端配置：

1. 安装Foxglove 和 Foxglove Bridge：

在服务器上安装foxglove， 贴上链接：

Download Foxglove

然后安装foxglove bridge：

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-foxglove-bridge

安装完之后启动服务:

ros2 launch foxglove_bridge foxglove_bridge_launch.xml

运行之后可以看到：

此时服务区的8765端口已经打开

然后打开本机的foxglove， 

输入服务器的ip， 点击连接， 即可看到服务器上传输过来的视频数据

本方案实现了跨平台的机器人仿真数据可视化，为后续的算法开发和调试提供了便利的观察窗口。