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摘要：分析了大疆livox hap激光雷达录制的bag包内的/livox/lidar无法用rviz显示和逐帧提取的原因，并给出了解决思路，最后将编写好的c++源代码开源。

1 软硬件环境

ubuntu 18.04

ros1 melodic

大疆激光雷达livox hap

2 出现问题的操作步骤

使用live_ros_driver2中的msg_HAP.launch发布点云topic

使用rosbag record -a录制了bag包

3 问题描述

使用rosbag play xx.bag的同时，使用rviz查看点云，发现竟然topic里面没有这个poitcloud2

使用rostopic list查看，却能看到/livox/lidar这个topic

使用rosrun pcl_ros bag_to_pcd xxx.bag /livox/lidar./xxx无法提取点云

4 原因分析

这是因为大疆激光雷达的数据格式封装了一下，具体的文件格式可以看

livox_ros_driver2下面的msg文件夹

它有两个文件，分别是

CustomMsg.msg

CustomPoint.msg

看这两个文件就知道自定义点云的数据格式了。

5 解决的方法

其实就是按照对应的数据格式来解析即可。

具体的步骤就是调用这个driver2的数据格式，然后按照规定的格式进行解析。

源代码开源，有需要的请下载。

https://gitee.com/tms320vc5402/livox_hap_bag_to_pcd