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在 ROS 中，节点的启动通常有两种方式：
- 直接通过
rosrun启动单个节点 - 通过
roslaunch启动多个节点及其参数
下面以一个完整的示例，展示如何在 ROS 包内启动节点，包括 rosrun 和 roslaunch 的使用方法。
示例背景
假设我们有一个工作包名为 my_cpp_package，其中包含两个节点：
talker.cpp（发布者）listener.cpp（订阅者）
参考前面创建的 ROS 包模板,ROS1/ROS2中工作空间和工作包创建详解
方法 1：使用 rosrun 启动单个节点
# 启动 roscore（必须的）
roscore
新终端：启动 talker
rosrun my_cpp_package talker
再开一个终端：启动 listener
rosrun my_cpp_package listener
方法 2：使用 roslaunch 启动节点（推荐方式）
创建 launch 目录并添加启动文件
cd ~/catkin_ws/src/my_cpp_package
mkdir launch
touch launch/start_nodes.launch
start_nodes.launch 内容如下：
<launch><!-- 启动发布者 --><node pkg="my_cpp_package" type="talker" name="talker_node" output="screen" /><!-- 启动订阅者 --><node pkg="my_cpp_package" type="listener" name="listener_node" output="screen" />
</launch>
启动方法
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bashroslaunch my_cpp_package start_nodes.launch
你会看到两个节点都启动了，输出类似：
[INFO] [talker_node]: hello world 1
[INFO] [listener_node]: I heard: [hello world 1]
注意事项
| 项目 | 说明 |
|---|---|
<node pkg=...> | 指定节点所在的包名 |
type="xxx" | 可执行文件名称，位于 devel/lib/your_package/xxx |
name="xxx" | ROS 中节点的名称，可用于参数命名空间等 |
output="screen" | 输出日志到终端，便于调试 |
完整示例
下面是一个完整的 C++ ROS 工作包模板，包含以下内容：
功能概览
-
包名：
my_cpp_package -
节点：
talker: 发布字符串消息并读取参数listener: 订阅字符串消息
-
启动文件：
start_nodes.launch：同时启动两个节点并传参
项目结构
my_cpp_package/
├── CMakeLists.txt
├── package.xml
├── launch/
│ └── start_nodes.launch
├── src/
│ ├── talker.cpp
│ └── listener.cpp
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(my_cpp_package)find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppstd_msgs
)catkin_package()include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(talker src/talker.cpp)
add_executable(listener src/listener.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
package.xml
<?xml version="1.0"?>
<package format="2"><name>my_cpp_package</name><version>0.0.1</version><description>A simple ROS C++ demo package</description><maintainer email="your_email@example.com">Your Name</maintainer><license>MIT</license><buildtool_depend>catkin</buildtool_depend><depend>roscpp</depend><depend>std_msgs</depend></package>
src/talker.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "talker_node");ros::NodeHandle nh("~"); // 私有命名空间ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("/chatter", 10);ros::Rate rate(1);std::string base_msg;nh.param<std::string>("message", base_msg, "Hello from talker!");int count = 0;while (ros::ok()){std_msgs::String msg;msg.data = base_msg + " [" + std::to_string(count++) + "]";ROS_INFO_STREAM("[talker] Publishing: " << msg.data);pub.publish(msg);rate.sleep();}return 0;
}
src/listener.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{ROS_INFO_STREAM("[listener] Heard: " << msg->data);
}int main(int argc, char **argv)
{ros::init(argc, argv, "listener_node");ros::NodeHandle nh;ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/chatter", 10, callback);ros::spin();return 0;
}
launch/start_nodes.launch
<launch><!-- 启动 talker --><node pkg="my_cpp_package" type="talker" name="talker_node" output="screen"><param name="message" value="Custom Hello ROS!" /></node><!-- 启动 listener --><node pkg="my_cpp_package" type="listener" name="listener_node" output="screen" />
</launch>
构建与运行步骤
cd ~/catkin_ws/src
git clone <your_repo> my_cpp_package
cd ~/catkin_ws
catkin_make
source devel/setup.bashroslaunch my_cpp_package start_nodes.launch
输出示例
[talker] Publishing: Custom Hello ROS! [0]
[listener] Heard: Custom Hello ROS! [0]
...