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Isaac Gym 是 NVIDIA 开发的一个基于GPU的机器人仿真平台。其高效的 GPU 加速能力和大规模并行仿真性能，成为强化学习训练和机器人控制研究的重要选择。 本文将介绍 Isaac Gym 的安装过程【简易】。

1.配置环境

Ubuntu20.04 安装 NVIDIA 显卡驱动

Ubuntu20.04 安装 CUDA 12.1

Ubuntu20.04 安装 Conda环境

以上3步跳过～～～

2.安装Isaac Gym

在https://developer.nvidia.com/isaac-gym/download网页下载安装文件IsaacGym_Preview_4_Package.tar.gz，下载后解压即可。

# 创建虚拟环境，环境名称可自定义
conda create -n isaac python=3.8
conda activate isaac

# 安装Python包及相关依赖
cd isaacgym/python
pip install -e .

3.运行例程

运行例程验证安装效果

1.1080_balls_of_solitude

cd examples
python 1080_balls_of_solitude.py

2.joint_monkey

cd examples
python joint_monkey.py

如果运行无误，则说明安装成功！

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参考：

Ubuntu20.04 安装 Isaac Gym （机器人仿真）_ubuntu安装issac gym-CSDN博客

 Isaac Gym及范例环境安装_isaacgym安装-CSDN博客

 Isaac Gym安装及使用教程-CSDN博客