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override 关键字的作用

1. override 是什么？

override 是 C++11 引入的关键字，用于显式声明一个函数是基类中的虚函数（virtual）的重写。
它用于 派生类（子类），确认该函数是对 基类（父类）方法的覆盖，增强了代码的可读性和安全性。

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2. 为什么要使用 override？

在 C++ 继承（Inheritance）机制中，派生类（子类）可以 重写（Override） 基类的 虚函数（Virtual Function）。
但如果函数签名（返回值、参数列表）不匹配，可能导致隐藏（Hiding）错误，而不是正确的覆盖。

📌 使用 override 的两个好处：

1. 编译器检查
   • 确保重写的是基类中的 虚函数，避免拼写错误或函数签名不匹配的问题。
2. 提高可读性
   • 明确告诉读者 这个函数是重写基类方法，不是定义一个新方法。

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3. override 的使用方式

✅ 正确的用法

class Base {
public:virtual void show() {   // 基类中的虚函数std::cout << "Base class show()" << std::endl;}
};class Derived : public Base {
public:void show() override {   // 正确：显式重写基类的虚函数std::cout << "Derived class show()" << std::endl;}
};

🔹 如果 Base 中的 show() 不是 virtual，那么 Derived 只是隐藏了它，而不是重写。
🔹 使用 override 让代码更加清晰，避免隐式的函数覆盖问题。

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4. override 发现隐藏错误

❌ 错误示例（未正确覆盖基类方法）

class Base {
public:virtual void show(int x) {  // 虚函数带参数std::cout << "Base class show(int)" << std::endl;}
};class Derived : public Base {
public:void show() override {  // ❌ 错误：基类没有 show()，只有 show(int)std::cout << "Derived class show()" << std::endl;}
};

🔸 🔴 编译会报错：

error: 'show' marked 'override' but does not override any member functions

✅ 正确做法：

class Derived : public Base {
public:void show(int x) override {  // ✅ 正确匹配基类的 `show(int)`std::cout << "Derived class show(int)" << std::endl;}
};

🚀 因为 override 关键字强制要求基类中必须存在同样的方法接口，避免了隐藏错误！

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5. override 结合 final 使用

如果不希望派生类继续重写该函数，可以使用 final 关键字：

class Base {
public:virtual void show() final {  // `final` 表示不能再被子类重写std::cout << "Base class show()" << std::endl;}
};class Derived : public Base {
public:void show() override {  // ❌ 编译错误：不能重写 final 方法std::cout << "Derived class show()" << std::endl;}
};

🔴 编译错误：

error: virtual function ‘virtual void Derived::show()’ overriding final function

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6. override 在 ROS2 和 rclcpp_lifecycle 中的作用

在 ROS2 控制器 rclcpp_lifecycle::LifecycleNodeInterface 里，我们通常需要重写 LifecycleNode 的生命周期回调函数。例如：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <rclcpp_lifecycle/lifecycle_node.hpp>class MyLifecycleNode : public rclcpp_lifecycle::LifecycleNode {
public:explicit MyLifecycleNode(const std::string & node_name): LifecycleNode(node_name) {}// `on_configure()` - 进入 Inactive 状态时执行rclcpp_lifecycle::node_interfaces::LifecycleNodeInterface::CallbackReturn on_configure(const rclcpp_lifecycle::State &) override {  RCLCPP_INFO(get_logger(), "节点已配置");return rclcpp_lifecycle::node_interfaces::LifecycleNodeInterface::CallbackReturn::SUCCESS;}// `on_activate()` - 进入 Active 状态时执行rclcpp_lifecycle::node_interfaces::LifecycleNodeInterface::CallbackReturn on_activate(const rclcpp_lifecycle::State &) override {  RCLCPP_INFO(get_logger(), "节点已激活");return rclcpp_lifecycle::node_interfaces::LifecycleNodeInterface::CallbackReturn::SUCCESS;}// `on_deactivate()` - 进入 Inactive 状态时执行rclcpp_lifecycle::node_interfaces::LifecycleNodeInterface::CallbackReturn on_deactivate(const rclcpp_lifecycle::State &) override {  RCLCPP_INFO(get_logger(), "节点已停用");return rclcpp_lifecycle::node_interfaces::LifecycleNodeInterface::CallbackReturn::SUCCESS;}
};

👉 在 ROS2 中，为了确保 LifecycleNode 正确覆盖基类的方法，必须使用 override。
❌ 如果函数签名有误，比如 on_activate(int arg)，编译器会报错，确保不会出现隐藏错误。

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7. 总结

✅ override 用于 显式声明派生类中的函数是基类虚函数的重写。
✅ 好处：

• 防止拼写错误
• 避免隐藏错误
• 提高可读性
  ✅ 在 C++ 继承（OOP） 和 ROS2 LifecycleNode 生命周期管理 中经常使用。
  ✅ 结合 final 可以防止继续被派生类重写。

🚀 override 是 C++ 现代开发的重要特性，建议在所有重写 virtual 方法时都使用！ 🚀