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0 引言

项目采用六轴机械臂搭配末端真空吸盘，从无序包裹中抓取想要的包裹。AI算法需要提供各包裹的抓取点的3D坐标与3D姿态。由于快递包裹含有多个面，且大多为倾斜状态，为了顺利抓取，我们的算法需要如下几个步骤：

①从彩色图的包裹堆里面识别、分割出每个单独的包裹，得到2D掩码Mask1；

②从对齐的深度图中提取每个包裹Mask1对应的深度掩码Mask2；

③根据相机参数，计算Mask2对应的三维点云DisMask；

④将DisMask中的异常点云值剔除后做平面分割，只要含点云数量最多的那个平面；

⑤求平面的质心作为抓取点，求平面的法向量与x、y、z轴的角度为末端抓取姿态。

最终得到6个值返回给下位机做机械臂的控制。

本次是在windows上进行开发，我用到的软件与SDK有：cmak-3.28.1，vs2019，opencv-4.6.1，open3d-0.18.0，orbbecsdk1.10.18、cuda-11.6、cudnn-8.5.0、tensorrt-8.4.1.5。

模型用的ultralytics最新版训练的yolo11s-seg，训练好之后转好的onnx模型与训练数据可以在【这里】下载，训练方法网上到处都有，不是此博客的重点。

1 奥比中光相机测试

1.1 SDK相机初体验

以前做这种对精度要求不那么高项目用的都是intel的realsense系列，但价格越来越贵了，加上奥博中光天天网上吹牛批，所以某鱼买了一款二手的GeminiPro相机，是奥比中光与轮趣科技一同研发的。

首先配置奥比中光相机的驱动与SDK，必须要装驱动才能使用，下载地址：地址1。因为我采用的win11，所以下载的win_x64这个版本。

解压后的目录为D:/Project/OrbbecSDK/（这是我放置的目录），也可以换其他路径存放。有个driver的文件夹，里面的exe无脑安装即可。

安装完成后，打开CMAKE_GUI与VS2019，CMAKE我采用的版本是3.28.1。首先打开CMakeLists.txt将OpenCV_DIR的路径改成自己的实际路径，关于opencv的安装编译网上有很多，这里就不赘述了。

https://github.com/orbbec/OrbbecSDK/releases然后打开cmakegui按照下列步骤配置并生成vs的工程文件，生成好之后打开，最后ALL_BUILD。

 

ALL_BUILD右键生成之后会在bin目录下生成很多exe文件，插上相机、运行color_viewer有画面就代表已经可以正确使用SDK了，下面我们对其进行改写，得到我们想要的程序。

1.2 将SDK的Example改成所需要程序

在我的案例中，对于SDK需要有以下几个功能：

①设定参数与初始化相机；②获取彩色图与深度图；③对彩色图与深度图进行对齐；④传入检测得到的box与mask计算3d点云；⑤点云处理得到三维抓取点与三维姿态。

 4.6再更新