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1、CAN协议
1.1、CAN总线基础
CAN全称Controller Area Network 控制器局域网络—— 汽车中的ECU就相当于是一个Controller（相当于汽车内部所有的ECU组成了一个CAN控制器局域网络）。
不像网线需要8根线缆，只需要2根线缆进行组网， 是分布式控制或实时控制的串行通信网络（串行信号是一个bit一个bit串行传递所以相比于TCP/IP协议网速更慢，但是因为是局域网络，所以更加安全，不像TCP/IP还需要分配地址所以抗干扰能力强，支持直接挂载）
CAN归属于工业现场总线的范畴，是德国的BOSCH公司为了解决当时汽车控制系统的需求而研发，目前应用最广泛。
CAN建立在于基于 信息导向传输协定的 广播机制——（信息导向指的是虽然是广播传递，但是是有传递目标的）。
CAN属于可以有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。——（串行—CAN信号是一个bit一个bit串行传递，所以速率也不会很高）
CAN2.0A为标准格式，CAN2.0B为扩展格式
CAN总线上可挂载多个单元，理论上挂载单元数没有上限，但受总线的时间延迟和电气负载限制。降低通信速率，可增加单元数量。