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前言

打算将apollo系统移植到实车上，整理下学习过程中遇到的问题以及解决思路
官方学习网址

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一、电气架构拓扑详解

这个架构上好多信息不清楚 特意整理下

1、Expansion box 和Mini SAS HD

首先我连这个中文名是什么都不清楚，惭愧。百度了下，好象是扩展盒。

Expansion Box（EP）是Apollo自动驾驶车辆硬件系统中的一个重要组成部分，主要用于硬件扩展和集成安装。在Apollo自动驾驶车辆中，EP与其他传感器如激光雷达、惯性导航系统PP7、毫米波雷达和相机等进行集成安装。这些集成工作包括硬件和电气的集成安装，确保各个部件能够协同工作，实现自动驾驶功能‌12。
Expansion Box的具体功能和作用包括：
‌硬件扩展‌：EP提供了额外的硬件接口和功能，使得车辆可以集成更多的传感器和设备，增强车辆的感知和决策能力。
‌集成安装‌：EP与其他传感器和系统进行电气集成，确保数据的准确传输和处理，保证自动驾驶系统的稳定运行。

Mini SAS（Serial Attached SCSI，串行附属SCSI）接口是一种用于连接存储设备的接口标准，主要用于服务器和数据存储系统。它符合Mini-SAS 2.1规范，支持的数据传输速度通常在6-10Gb/s之间，并可支持最多4端口的SAS数据。Mini SAS接口采用较少的针脚数，如SFF-8087（内部连接器，36针）和SFF-8088（外部连接器，26针），这些特性使得它在中低端服务器和存储设备中得到了广泛应用。

Mini SAS HD则是高密度的Mini SAS连接器，如SFF-8643（内部连接器）和SFF-8644（外部连接器）。这些连接器采用更多的针脚数（均为36针），可以支持更高的数据传输速度和更多的通道。Mini SAS HD符合SAS 3.0规范，支持的数据传输速度高达12Gb/s，同样可以支持最多4端口的SAS数据。

2 FPF-Link Camera和Fakra

FPF没有搜到，不知道是不是写错了

详细介绍

二、

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总结

提示：这里对文章进行总结：
例如：以上就是今天要讲的内容，本文仅仅简单介绍了pandas的使用，而pandas提供了大量能使我们快速便捷地处理数据的函数和方法。