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 使用四元数的原因

最重要的原因是因为传感器的角速度计得到的是三个轴的角速度, 这三个轴的角速度合成一个角速度矢量, 结果就是在微小时间内绕着这个角速度矢量方向为轴旋转一定角度.

截图来源网址四元数 | Crazepony开源四轴飞行器