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一、引言

人形机器人作为集机械工程、人工智能和自动控制于一体的复杂智能系统，其功能实现高度依赖实时操作系统的技术支撑。根据国际机器人联合会（IFR）2024年度报告显示，全球人形机器人市场规模预计在2025年达到38.7亿美元，年复合增长率达19.2%。这一发展趋势对系统的实时响应能力和控制精度提出了更严苛的技术要求。

二、人形机器人技术需求分析

（一）运动控制方面

• 实时性：人形机器人需要在多种任务之间进行复杂的运动协调和实时决策，这对系统的实时性提出了严苛要求。根据IEEE机器人与自动化学会技术标准，人形机器人任务调度的平均延迟需控制在10毫秒以内，以确保动态环境下的稳定性。
• 精确性：人形机器人需要具备高度的精确性和灵敏度，能够精确地模仿人类的行走、跑步、抓取等动作，实时响应各种传感器的输入和环境变化。
• 稳定性：人形机器人在复杂环境中的稳定运行高度依赖于实时操作系统的性能。实时操作系统需要优化资源管理和任务调度，确保机器人在不同负载条件下表现出色，避免因延迟造成的控制失误。
• 多自由度控制：人形机器人通常具有多个自由度，如Walker机器人拥有36个自由度，包括腿、手臂、灵巧手和头部等。实时操作系统需要能够同步控制所有伺服关节，确保算法的输入和输出始终处于一个节拍，从而保证算法的性能。
• 运动规划与控制：实时操作系统需要支持步态规划和控制算法、稳定控制算法和柔性控制算法，以实现机器人的正常行走、上下楼梯、跳跃等功能，并提高其步行的稳定性和环境自我适应能力。

（二）感知方面

• 多模态感知：人形机器人需要配备多种传感器，如视觉传感器、力觉传感器、惯性测量单元等，以实现对环境的全面感知。实时操作系统需要能够高效地处理和融合来自不同传感器的数据，为人形机器人提供实时的信息来源和反馈。
• 实时数据处理：实时操作系统需要具备高效的数据处理能力，能够快速处理来自传感器的大量数据，并及时做出反应。例如，3D视觉负责周围环境的实时建模，激光雷达可直接测量深度信息，实现点云成像。
• 高精度感知：人形机器人对感知的精度要求极高，如力/力矩传感需要感知并反馈多维力信息，以完成类人精细操作。实时操作系统需要能够支持高精度的传感器，并确保数据的准确性和可靠性。
• 环境适应性：人形机器人需要能够在不同的环境条件下稳定运行，实时操作系统需要具备良好的环境适应性，能够处理各种复杂的场景和挑战。

三、实时操作系统在人形机器人中的应用优势

（一）响应速度提升

人形机器人实时操作系统的支持下，能够实现微秒级的快速响应。例如国产的望获实时Linux系统采用基于PREEMPT_RT进行深度开发的实时Linux内核，提供硬实时解决方案，只要具备更高的优先级，用户态应用也可以抢占内核态，充分提高应用的实时性。这种快速响应能力使得机器人在动态环境中能够迅速适应变化，及时做出反应，如在碰撞检测等关键任务中，能够在极短时间内获得CPU资源并执行相应操作，从而有效避免事故。

（二）稳定性增强

实时操作系统为人形机器人提供了高度稳定的运行环境。通过优化资源管理和任务调度，确保机器人在复杂场景中的稳定运行。此外，特斯拉Optimus机器人在2024年已实现电池单元分装及纠错功能，并在服务场景中展示了做饭、调酒、跳舞等复杂动作，其稳定性得到了显著提升。

（三）资源利用效率提高

实时操作系统优化了人形机器人的资源管理，提高了资源利用率。通过静态内存分配与动态内存池结合的方式，减少了内存碎片化对系统稳定性的影响。同时，支持DVFS（动态电压与频率调节）技术，可降低机器人待机功耗。此外，通过虚拟化技术实现异构计算资源的高效利用，提升了多核利用率，使人形机器人能够更高效地处理多任务，满足复杂应用场景的需求。

（四）安全性提升

具备功能安全认证的望获实时Linux系统为人形机器人提供了坚实的安全保障。望获实时Linux系统通过了ISO 26262 ASIL-D功能安全认证，提供符合IEC 61508标准的故障注入测试机制。这种安全性保障对于人形机器人在高风险环境中的应用至关重要，能够有效降低系统故障率，确保机器人在执行任务时的安全性和可靠性。

四、未来展望

随着人形机器人技术的不断发展，实时操作系统的应用将更加广泛。未来研究方向应聚焦于：

• 多模态交互优化：通过实时操作系统实现视觉、听觉与触觉的实时融合处理。
• 复杂环境适应性：研究实时操作系统在极端温度、电磁干扰等环境下的稳定性保障机制。
• 系统级安全性增强：开发基于形式化验证的实时操作系统安全架构，满足ISO 21448预期功能安全要求。

五、结论

实时操作系统为人形机器人提供了可验证的实时性能保障，其技术发展呈现确定性调度、功能安全和能效优化的三重演进趋势。随着ISO/PAS 21448预期功能安全标准的实施，实时操作系统将在人形机器人产业化进程中发挥更关键的技术支撑作用。