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AUTOSAR CAN状态管理器(CANSM)详解

AUTOSAR经典平台状态管理模块详细解析与图解

目录

• 1. 概述
• 2. 架构与交互
• 3. 状态机详解
  • 3.1 主状态机
  • 3.2 PRE_NOCOM子状态机
  • 3.3 总线中断恢复(BOR)子状态机
  • 3.4 唤醒验证子状态机
• 4. 总结

1. 概述

**CAN状态管理器(CANSM)**是AUTOSAR经典平台中的一个关键模块，负责管理CAN通信网络的不同状态和模式转换。CANSM作为总线状态管理器(BSM)的一种实现，为通信管理器(ComM)提供特定于CAN总线的状态管理服务。

主要功能包括：

• 控制CAN网络的状态转换和模式变更
• 处理CAN总线中断(Bus-Off)恢复策略
• 管理CAN控制器和收发器的工作模式
• 支持部分网络唤醒和唤醒验证
• 提供与ComM、EcuM等模块的标准化接口

CANSM遵循AUTOSAR分层架构设计原则，在通信服务层中运行，连接上层通信管理与底层CAN驱动和控制器。

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2. 架构与交互

CANSM模块在AUTOSAR架构中处于通信服务层，与其他模块有着明确的交互关系。下图展示了CANSM的架构定位及其主要接口：

2.1 主要交互组件及接口

1. 与ComM(通信管理器)的交互

   • CanSM_RequestComMode：ComM请求CAN网络切换到特定通信模式
   • CanSM_GetCurrentComMode：ComM获取当前CAN网络通信模式
   • ComM_BusSM_ModeIndication：CANSM向ComM报告模式变更完成

2. 与EcuM(ECU管理器)的交互

   • CanSM_Init：EcuM在系统初始化时调用初始化CANSM
   • EcuM_WakeupValidation：CANSM向EcuM通知唤醒源验证结果

3. 与BswM(基础软件管理器)的交互