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队列集的本质也是队列，只不过里面存放的是“队列句柄”。使用过程如下：

• 创建队列A，它的长度是n1
• 创建队列B，它的长度是n2
• 创建队列集S，它的长度是“n1+n2”
• 把队列A、B加入队列集S
• 这样，写队列A的时候，会顺便把队列A的句柄写入队列集S
• 这样，写队列B的时候，会顺便把队列B的句柄写入队列集S
• InputTask先读取队列集S，它的返回值是一个队列句柄，这样就可以知道哪个队列有有数据了；然后InputTask再读取这个队列句柄得到数据

FreeRTOS 中队列集：

一、xQueueAddToSet(加入队列集)：

参数是传入队列（句柄），队列通过 xQueueAddToSet 加入队列集时，FreeRTOS 会在内部维护一个队列列表（通常是一个链表或数组结构），按照加入的顺序存储队列句柄。

我们需要了解 FreeRTOS 的队列集实现，特别是 xQueueSelectFromSet 如何选择就绪队列。

二、xQueueSelectFromSet（选择就绪队列）：

xQueueSelectFromSet 在选择就绪队列时，会按照加入队列集的顺序遍历队列列表，检查每个队列的状态。

具体来说：

它从队列集的第一个成员（最先加入的队列）开始，检查是否就绪（例如，是否有数据可读）。

如果第一个队列就绪，返回其句handle。

如果第一个队列未就绪，继续检查下一个队列，直到找到一个就绪队列，或者遍历完所有队列。

MPU6050为例

一、首先在MX_FREERTOS_Init里面初始化，创建队列（g_xQueueMPU6050）

二、然后会在自己的（mpu6050）文件中去把数据放到队列（g_xQueueMPU6050）

三、再创建队列集，读取到句柄，将句柄写入到队列集

以后，在选择就绪队列时，xQueueSelectFromSet会按照加入队列集的顺序遍历队列列表，检查每个队列的状态。

接下来xQueueSelectFromSet函数来处理队列集，检查每个队列的状态。队列就绪，返回其句handle。

接下来就执行函数了：

最后放入最终的队列g_xQueuePlatform