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1、堆垛机控制系统STEP7硬件组态如下图

CPU CPU 314C-2 PN/DP  6ES7 314-6EH04-0AB0 SM 338 POS-INPUT

AO2x12Bit 6ES7 332-5HB01-0AB0

 2、堆垛机控制系统STEP7内部变量 

前进标志    M      17.0
后退标志    M      17.1
上升标志    M      17.2
下降标志    M      17.3
右伸标志    M      17.4
左伸标志    M      17.5
二叉右伸标志    M      17.6
二叉左伸标志    M      17.7
巷道0标志    M      18.0
堆垛机意外停止在零巷道    M      18.1
非零巷道标志    M      18.2
货格有无货物检测标志    M      18.3
第一步走行到位    M      18.5
第一步升降到位    M      18.6
第二步伸叉到位    M      18.7
第三步上升到位    M      19.0
第四部收叉到位    M      19.1
第五步走行到位    M      19.2