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• 操作系统：ubuntu22.04
• IDE:Visual Studio Code
• 编程语言：C++11
• ROS版本：2

在ROS 2中，参数（Parameters）是节点配置的重要方式。它们允许用户在运行时调整节点的行为，而无需重新编译代码或重启节点。参数可以是各种数据类型，如整数、浮点数、字符串等，并且支持动态设置和获取。

参数的基本概念

• 参数服务器：在ROS 2中，每个节点都有自己的参数服务器，这意味着参数是与特定节点关联的。
• 参数类型：支持多种数据类型，包括整型(int)、浮点型(float/double)、布尔型(bool)、字符串(string)以及数组(array)等。
• 参数作用域：参数分为全局参数和局部参数（私有参数）。私有参数以节点名称作为前缀，用于防止命名冲突并限定其使用范围。

如何在节点中使用参数

以下是如何在ROS 2 C++节点中声明、获取和设置参数的基本步骤：

1. 声明参数

在你的节点类中，通过declare_parameter方法来声明参数。你可以在构造函数中完成这一操作。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"class MinimalParamNode : public rclcpp::Node {
public:MinimalParamNode() : Node( "minimal_param_node" ){// 1. 声明参数this->declare_parameter( "counter_start", 0 );}
};

2. 获取参数值

你可以使用get_parameter方法来获取已声明参数的值。

this->get_parameter("counter_start", example_param_value);

或者更简洁的方式：

int example_param_value = this->get_parameter("counter_start").as_int();

3. 动态设置参数

使用ROS 2命令行工具ros2 param set可以动态地修改正在运行中的节点参数值。

例如，在终端中运行如下命令来更改example_param的值：

ros2 param set /minimal_param_node counter_start 100

4. 监听参数变化

如果你想监听某个参数的变化并在变化时执行特定操作，可以使用add_on_set_parameters_callback注册回调函数：

auto callback = [ this ]( const std::vector< rclcpp::Parameter >& params ) {auto result       = rcl_interfaces::msg::SetParametersResult();result.successful = true;for ( const auto& param : params ){if ( param.get_name() == "counter_start" ){RCLCPP_INFO( this->get_logger(), "参数变更: %s = %d", param.get_name().c_str(), param.as_int() );}}return result;};// 3. 添加回调callback_handle_ = this->add_on_set_parameters_callback( callback );

使用示例

下面是一个完整的例子，展示了如何在一个简单的ROS 2节点中使用参数：

class MinimalParamNode : public rclcpp::Node {
public:MinimalParamNode() : Node( "minimal_param_node" ){// 1. 声明参数this->declare_parameter( "counter_start", 0 );// 2. 注册回调auto callback = [ this ]( const std::vector< rclcpp::Parameter >& params ) {auto result       = rcl_interfaces::msg::SetParametersResult();result.successful = true;for ( const auto& param : params ){if ( param.get_name() == "counter_start" ){RCLCPP_INFO( this->get_logger(), "参数变更: %s = %d", param.get_name().c_str(), param.as_int() );}}return result;};// 3. 添加回调callback_handle_ = this->add_on_set_parameters_callback( callback );}private:OnSetParametersCallbackHandle::SharedPtr callback_handle_;
};int main( int argc, char* argv[] )
{rclcpp::init( argc, argv );CCUTIL::set_logger_save_directory( "logs" );CCUTIL::set_log_level( CCUTIL::LogLevel::Debug );INFO( "==========main===========" );auto node = std::make_shared< MinimalParamNode >();rclcpp::spin( node );INFO( "----end----" );rclcpp::shutdown();return 0;
}

运行演示结果

设置参数：

回调响应：