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CAN总线（Controller Area Network，控制器局域网）是一种高可靠性、实时性强的串行通信协议，广泛应用于汽车电子、工业控制、医疗设备等领域。以下从嵌入式硬件工程师的角度进行详细介绍：

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1. CAN总线核心特点

• 多主结构：所有节点可主动发送数据，无需中心控制器。
• 差分信号（抗干扰）：通过CAN_H和CAN_L双绞线传输差分电压（显性电平“0”≈2V差，隐性电平“1”≈0V差），抗电磁干扰能力强。
• 非破坏性仲裁：基于消息ID（标识符）的优先级，低优先级节点自动退出发送，避免冲突。
• 错误检测与恢复：内置CRC校验、ACK确认、帧格式检查，错误节点自动关闭输出。
• 灵活扩展：支持动态增减节点，无需硬件重新配置。

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2. 物理层与数据链路层

• 物理层：
  • 传输介质：双绞线（常用120Ω终端电阻匹配阻抗）。
  • 速率与距离：最高1Mbps（40米内），典型125kbps（可达500米）。
• 数据链路层（ISO 11898标准）：
  • 帧类型：
    • 数据帧：携带数据（最大8字节）。
    • 远程帧：请求其他节点发送数据。
    • 错误帧：主动报告错误。
    • 过载帧：通知节点延迟。
  • 帧格式：
    • 标准帧：11位ID（CAN 2.0A）。
    • 扩展帧：29位ID（CAN 2.0B），兼容标准帧。

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3. 硬件设计关键点

• CAN控制器：集成于MCU（如STM32的bxCAN）或独立芯片（如MCP2515）。
• CAN收发器：将逻辑信号转为差分信号，如TJA1050（高速）、SN65HVD230（兼容3.3V/5V）。
• 布线要点：
  • 终端电阻（120Ω）必须位于总线两端。
  • 避免分支过长（建议采用“菊花链”拓扑）。
  • 屏蔽双绞线用于高噪声环境。

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4. 优势与局限

• 优势：
  • 高可靠性：错误检测率>99%，适合关键系统（如汽车刹车控制）。
  • 实时性：低优先级消息延迟可控，适用于实时控制。
  • 成本低：线束简化（传统汽车线束减少可达50%）。
• 局限：
  • 带宽限制：8字节负载，不适合大数据传输（如视频）。
  • 开发复杂度：需处理报文滤波、错误处理等逻辑。

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5. 典型应用场景

• 汽车电子：ECU（发动机控制）、BMS（电池管理）、仪表盘通信。
• 工业控制：PLC通信、机器人关节控制。
• 医疗设备：手术机器人实时指令传输。

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6. 开发工具与资源

• 调试工具：CAN分析仪（如Vector CANoe、Peak PCAN）。
• 协议栈：CANopen、J1939（汽车专用）。
• 开源库：Linux SocketCAN、STM32 HAL库。

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总结

CAN总线以其可靠性和实时性成为嵌入式领域的关键通信协议。设计时需重点关注物理层抗干扰、ID优先级分配及错误处理机制。在汽车和工业场景中，CAN仍是不可替代的选择，但对于高带宽需求（如ADAS摄像头），可结合Ethernet或CAN FD（灵活数据率，支持64字节）扩展使用。