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基于上一篇的《机器人强化学习入门学习笔记》，在基于 MuJoCo 的仿真强化学习训练中，除了 PPO（Proximal Policy Optimization）之外，还有多个主流强化学习算法可用于训练机器人直行或其他复杂动作。
🧠 一、常见强化学习算法对比（可用于 MuJoCo）
| 算法 | 类型 | 特点 | 适合场景 |
|---|---|---|---|
| PPO（Proximal Policy Optimization） | On-policy | 稳定、易调参，训练效率适中 | MuJoCo官方推荐、机器人控制首选 |
| SAC（Soft Actor-Critic） | Off-policy | 探索强、样本效率高 | 多关节复杂任务、稀疏奖励 |
| TD3（Twin Delayed DDPG） | Off-policy | 避免过估计，适合连续控制 | 动作精细控制、稳定性好 |
| DDPG（Deep Deterministic Policy Gradient） | Off-policy | 最早的连续动作算法之一 | 适合学习基础 |
| TRPO（Trust Region Policy Optimization） | On-policy | 稳定但实现复杂 | PPO的前身，现已较少使用 |
✅ 推荐顺序（MuJoCo 中的实用性）：PPO > SAC > TD3 > DDPG > TRPO
📌 二、原理讲解（简洁易懂）
（1）PPO算法
PPO 是由 OpenAI 提出的，是一种 策略梯度（Policy Gradient）方法的改进版本，它的目标是：
在不让策略变动太大的前提下，最大化策略更新的期望回报。
🧩 核心思想：限制策略更新幅度
策略梯度方法要优化目标函数：
但如果每次更新步长太大，会让策略发散（学崩），所以 PPO 引入了