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1、简述

新购了导航小车，测试gmapping建图 和 导航功能。
这篇博客详细记录建图和导航的使用步骤，下篇博客会详细分析源码。

2、启动激光雷达

激光雷达参数配置：
1）设备文件名
激光雷达使用串口转USB连接在主控板上，使用 lsusb 命令查看USB信息，主要是厂家ID和产品ID

lsusb
Bus 001 Device 004: ID 1a86:55d4 QinHeng Electronics USB Single Serial

2）查看串口设备名

ls /dev/tty*

可以看到串口设备名为：ttyACM0 和 ttyACM1，这两个节点名称相似，为了便于区分，需要重命令设备名

3）重命名串口设备名
进入 /etc/udev/rules.d 中 添加规则

cd /etc/udev/rules.d
vi laoer_lidar.rules
KERNEL=="ttyACM*", ATTRS{idVendor}=="1a86", ATTRS{idProduct}=="55d4", MODE:="0777", GROUP:=&