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之前在ubuntu20.04上成功安装cartographer，但是翻遍全网都没找到官方的22.04安装教程，然后找到小鱼的，试了一下，一次成功，连接如下：

gd2l-ros2/docs/humble/chapt10/get_started/2.Carto介绍及安装.md at master · fishros/d2l-ros2https://github.com/fishros/d2l-ros2/blob/master/docs/humble/chapt10/get_started/2.Carto%E4%BB%8B%E7%BB%8D%E5%8F%8A%E5%AE%89%E8%A3%85.md

 

1.Carttographer安装

1.1 apt安装

安装carotgrapher

sudo apt install ros-humble-cartographer

需要注意我们不是直接使用cartographer，而是通过cartographer-ros功能包进行相关操作，所以我们还需要安装下cartographer-ros

sudo apt install ros-humble-cartographer-ros

1.2 源码安装

小鱼推荐源码安装方式，将下面的源码克隆到工作空间的src目录下：

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b ros2
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b ros2

安装依赖

这里我们使用小鱼的rosdepc进行依赖的安装，rosdepc指令找不到可以先运行下面的一键安装命令，选择一键配置rosdep即可。

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

接着在工作空间下运行下面这个命令进行依赖的安装。

rosdepc 是小鱼制作的国内版rosdep，是一个用于安装依赖的工具。该工具的安装可以采用一键安装进行，选项编号为3。安装完成后运行一次rodepc update即可使用。

rosdepc install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

编译

这里有一个新的命令--packages-up-to，意思是其所有依赖后再编译该包

colcon build --packages-up-to cartographer_ros

1.3 测试是否安装成功

如果是源码编译请先source下工作空间后再使用下面指令查看是否安装成功；

ros2 pkg list | grep cartographer

能看到下面的结果即可

cartographer_ros
cartographer_ros_msgs

可能你会好奇为什么没有cartographer，因为cartographer包的编译类型原因造成的，不过没关系，cartographer_ros依赖于cartographer，所以有cartographer_ros一定有cartographer。