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Ubuntu24.04编译ORB_SLAM的一系列报错解决

decay_t报错

报错信息：error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’；did you mean ‘decay’

将CMakeLists.txt中第17行的c++标准修改为c++14即可：

修改前：

CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++11" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)

修改后：

CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++14" COMPILER_SUPPORTS_CXX11)

Pangolin报错

报错信息：gl.hpp:348:5: error: ‘glCopyImageSubDataNV’ was not declared in this scope
gl.hpp:522:9: error: ‘glDeleteRenderbuffersEXT’ was not declared in this scope

诸如此类的错误。

这是由于Pangolin版本过高造成的。应编译v0.6版。对于已经运行过sudo make install的目录，首先运行sudo make uninstall，然后将源码版本更改为0.6，再重新编译。完整的命令如下：

cd ORB_SLAM3
cd build
sudo make uninstall
cd ..
git checkout v0.6
rm -r build
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

-lboost-serialization -lcrypto选项报错

原因是系统中找不到boost-serialization和ssl库。运行下面命令安装：

sudo apt-get install libboost-all-dev libssl-dev

安装后，再次运行./build.sh即可。